BORUNTE Industrijski robot Slovenščina （HC manual navodila za uporabo —— Uporaba uporabniških aplikacij
1, aplikacija za žigosanje
1.1 instruction Navodila za funkcijo postopka žigosanja
1.4 、 Odprite opis postopka
1.4.1 、 Odprite postopek uporabe
Dovoljenje za prijavo, vnesite element Nastavitve procesa
Kliknite na nastavitve procesa, da vstopite na naslednjo stran:
Kliknite vrsto procesa in izberite Žigosanje
1.4.2 、 Nastavite spletne parametre
Kliknite na komunikacijsko konfiguracijo, da nastavite spletne parametre, ki jih je treba nastaviti za žigosanje (eno enoto/na spletu je treba nastaviti).
Nastavitev parametrov CAN na spletu in postopek žigosanja
Opomba: Prosimo, nastavite ploščo glede na omogočena vrata.
Opis:
Za normalno uporabo postopka žigosanja je treba najprej vklopiti postopek žigosanja in nastaviti parametre, povezane z žigosanjem (nastavitev CAN" spletna"). V nasprotnem primeru postopka žigosanja ni mogoče uporabiti običajno. Ko spremenite zgornje parametre (vklopite postopek žigosanja in nastavitve CAN na spletu), znova zaženite sistem.
1.5 process Samostojno / spletno delovanje postopka žigosanja
1 、 Ko se uporablja v enem samem stroju, se ga lahko uči v skladu z navodili za postopek žigosanja.
2, Več spletnih operacij
1. Povezava: Ko uporabljate več enot (več kot eno, do 15 enot), lahko krmilno enoto neposredno povežete z vtičnico CAN1 ali CAN2 na nadzorni omarici z omrežnim kablom (naravnim omrežnim kablom). Upoštevajte, da je treba prvi in zadnji stroj priključiti na zaključni upor (vtični terminalni upor), da ga vstavite v prva in zadnja vrata CAN. Za ploščo omogočite ožičenje vrat v skladu z ustreznimi nastavitvami.
2. Nastavite ustrezne spletne parametre (Opomba: uporabite postopek žigosanja, komunikacija CAN je na spletu, ta parameter je mogoče nastaviti in običajno uporabljati).
1, v komunikacijskih parametrih poiščite nastavitveno možnost CAN in izberite uporabljeno povezavo, konfigurirajte ID (lokalni ID), hitrost prenosa (vsi parametri morajo biti enaki za spletno povezavo, spremenite ta parameter, da znova zaženete sistem ).
2, Nastavite vrsto stroja, glede na spletni podmaš, vmesni stroj, repni stroj (spremenite ta parameter, da znova zaženete sistem). Prvi stroj: Izberite mehanski tip tega robota kot" prvi stroj" ko ga v spletnih pogojih izberete za prvega robota.
Vmesni stroj: Če je robot v srednjem položaju pod spletnim pogojem, izberite mehanski tip tega robota kot "vmesni stroj". Repni stroj: Če je zadnji stroj v primeru spleta, izberite vrsto stroja tega mehanskega mobilnega telefona kot&"repni stroj"."
Opomba: Ko delate na prvem stroju, prosimo, da vse sodelujoče podrejene (razen prvega stroja, drugi so podrejeni) ustrezajo ID -točki (zeleni prikaz). Ko je podrejen vklopljen, je izbran samo prvi ID stroja.
3. Nastavite čas žigosanja, najdaljši čas žigosanja itd.
Opomba: Začnite samodejno (samo luknjanje) preverjati, ali je učinkovito. V nasprotnem primeru funkcija ni veljavna. Čas žigosanja je začetni čas žigosanja, najdaljši čas in celoten cikel po končanem običajnem žigosanju je pogoj za ugotovitev, ali je žigosanje nenormalno.
Opis:
1, ID konfiguracije: na primer 3 računalniki na spletu, prva konfiguracija stroja je 1, pomožni 2 (vmesni), pomožni 3 (repni). Druge spletne nastavitve za več naprav so podobne.
2, Vgrajena krmilna omarica ima samo nastavitev CAN, skupaj se uporabljata dve vrati (CAN1 in CAN2). Ko uporabljate komunikacijo CAN kot gostiteljsko ali repno napravo, je treba priključek za upor terminala vstaviti v druga vrata.
Plošča je razdeljena na dva ločena vrata, CANA in CANB. B1 in B2 sta opremljena z vmesnikom zaključnega upora za vrata CANB. Ko sta prvi in zadnji stroj omogočena in se vrata CANB uporabljajo za komunikacijo CAN, se lahko uporabijo kratke žice. Določite uporabo vrat za vmesni stroj in nastavite ustrezne parametre vrat.
3, samostojni / spletni način določa izbira, delovanje: dovoljenje za prijavo, pod datoteko stop kliknite samostojni ali spletni gumb za preklop (za prikaz sekundarnega gumba se lahko prikaže samo funkcija udarca).
Posebna opomba: Ko se začne postopek žigosanja, mora biti komunikacija nastavljena na spletno in postopek žigosanja je mogoče normalno uporabljati. V nasprotnem primeru gumb ne bo prikazan in možnosti delovanja ne bodo prikazane.
1.6 example Primer programa poučevanja procesa žigosanja
Standardna predloga za žigosanje (standardna spletna predloga)
2, Paletni obrtni paket
2.1 instruction Navodila za paletiranje obrti
2.2 flow Postopek nastavljanja podatkov o procesu paletiziranja
Operativni postopki
1, Postopek odpiranja
Uporaba postopka se lahko preskoči.
Opomba:
1. Novi slog, notranja prehodna točka, paletizirano mesto, pripravljena točka, točka je treba shraniti po shranjevanju. Podatke je mogoče shraniti, sicer so neveljavni (niso shranjeni).
2. Ko spremenite položaj paletiranja, morate klikniti Potrdi, da spremenite podatke.
3. Prehodno točko, preskusno točko prehodne točke lahko premaknete v položaj prehodne točke. Položaj za paletiranje mora izbrati položaj za paletiranje in nato pritisniti preskusni gumb do položaja za paletiranje.
4. Izberite položaj za paletiranje, kliknite za nastavitev, trenutni položaj lahko shranite v izbrani položaj za paletiranje; če spremenite podatke, morate spremembo potrditi in veljati. Podrobni gumbi za upravljanje, kot je prikazano spodaj:
Opomba:
1, lahko zgornji slog uporabite za klicanje vse kode v programu za predloge. Prosimo, da pri klicu pravilno pokličete ustrezen slog.
2. Prehodno točko lahko neposredno nastavite na določen položaj. Pripravljalna točka in odhodna točka sta le odmika X, Y, Z inθ za položaj postavke. Vrednost se neposredno vnese.
3. Položaj predmeta za paletiranje lahko premaknete na določeno točko in točko nastavite. Če natančno prilagodite, kliknite element, ga postavite in spremenite ustrezne podatke. Kliknite V redu, če želite spremeniti, če želite spremeniti podatke o lokaciji elementa'
4. Ko so vsi podatki v slogu spremenjeni, morate gumb za slog shraniti, da je veljaven, sicer lahko pride do izgube podatkov. Izbriši slog, mora biti izbran za odstranitev od spodaj (nazadnje ustvarjen).
Opomba: Zgornja slika je nastavitev:
1, Število plasti, razporeditev plasti.
2, Spremenite števec vezave za paletiziranje (številka števca).
Zgornje nastavitve dokončajo shranjevanje točke, da trenutne palete v celoti shranijo vse ustrezne nastavitvene parametre. Če morate izbrisati gumb za brisanje, ga lahko izbrišete.
2.3 、 Uporaba obrtnega programiranja
Opis:
5, Uporabite zlaganje, vstavite parametre paletiziranja.
6 、 Izberite ustvarjeno številko palete, ki jo želite poklicati, vnesite kodo za pouk pred dejanjem.
7 、 Paleta z nastavitvami, nastavite dejansko stanje, sicer privzeto.
8 type Vrsta palete: Prikazani so samo parametri izbranega razreda palet. Pri vstavljanju se prikaže izbira paletiziranja ali demontaže. Paletiranje je od nizkega do visokega, medtem ko je paletiziranje od visokega do nizkega.
Opis:
1 、 Vstavite navodila za postopek, obstajajo 4 navodila: prehodna točka, pripravljena za delo točka, točka zlaganja in zapustite točko proč. Za podrobnosti glejte razlago navodil.
2, Ustrezna številka navodil za zlaganje: Izberite številko zlaganja. Opis pogoja uporabe navodil:
1 in V trenutnem programu morajo biti parametri palete skladov.
2 parameter Pred uporabo je treba vstaviti parameter sklada za paletiziranje (paletiziranje/odstranjevanje).
3 Uporabo je treba uporabiti skupaj s klicanim parametrom skladovnice.
4. Dejanje ukaza je ukaz spremenljivega tipa, ki je povezan s trenutnim delovnim položajem v parametru sklada za paletiranje.' ni mogoče poskusiti.
Uredite program, kot je prikazano spodaj:
2.4 、 Uporaba rutine paletiziranja
1, Operacija paletiranja
3, Plovilo za škropljenje/sledenje
3.1 red Pripravljeno delo
Pred uporabo škropljenja pripravite ustrezne komponente in pravilno priključite vezje.
1, komunikacijski analogni modul RS485, dajalnik RS485.
2, pravilno priključite zunanji dajalnik, analogni modul in priključitev signala sistemskih vrat.
Opomba: Trenutno samo analogni moduli in kodirniki podpirajo komunikacijo RS485
3.2, Komponentno ožičenje
Za ožičenje glejte ustrezen priročnik za vrata.
Komunikacijski analogni modul RS485, dajalnik RS485 itd. In ožičenje vrat CAN1 gostitelja.
3.3 steps Koraki nastavitve postopka pršenja
1. Opis strani z nastavitvami postopka škropljenja
Razlaga definicije:
① Ročni nadzor: Stikalo za izbiro stanja prestavite v levi položaj prestave v ročno stanje, v katerem lahko robot upravljate ročno.
Permission Dovoljenje za prijavo uporabnika: Pred izvedbo ročnih operacij se prijavite, da pridobite ustrezna dovoljenja. Napredno skrbniško geslo: 123456
Menu Meni Dejanje: Vnesite vmesnik vrste dejanj za poučevanje, kliknite ustrezen gumb dejanja, da vstopite v vmesnik za urejanje dejanj, ki ga želite nastaviti
④ Postopek: Pojdite na stran z nastavitvami postopka pršenja
Selection Izbira načina: Obstajajo možnosti, kot so črta, lok, ravnina, ravninska zasuk, površina loka, ločna zasuk itd. Izberite želeni način delovanja.
Ustrezna točka v ustreznem načinu proge: kot je prikazano na diagramu, P1: začetni položaj tira v ravninskem načinu, P2: vmesni položaj proge v ravninskem načinu, P3: končni položaj proge v ravninskem načinu. Neposneti zaslon je siv, posneti pa zelen. Ko je zaslon zelen, lahko na tej točki izvedete preskus.
Opomba: P1 ~ P3 ni mogoče nastaviti na isti vrstici.
Setting Nastavitev izhodne točke: uporabniško določena
Analogna nastavitev: 6 skupin kanalov 0 ~ 5, lahko odda analogno napetost 0 ~ 10V
Opomba:
V nastavitvah komunikacije morate izbrati ustrezno funkcijo vrat in preveriti analogni dajalnik v nastavitvah procesa, da se običajno uporablja. (Na primer: shema ožičenja, prikazana zgoraj, jo morate najprej nastaviti)
， Nato preverite Analogni kodirnik pod nastavitvijo procesa,
na tej točki lahko analogni dajalnik uporabljate normalno.）
Oth Gladkost: višja kot je gladkost dveh ravnih črt, ki sta med seboj povezani, večji je kot loka
Times n -krat: kot je prikazano na sliki, N ustreza zarezi enkrat, stolpčni grafikon pa ima 3 zareze. Število krat, ko je n nastavljeno na 3 -krat, preostanek pa potisne ta stolpec.
⑪ Shrani v modul: Ustvarite vse nastavitve modula za uporabnika, naj klient pokliče.
Opomba: Pri ustvarjanju bo podana zadnja možnost, uporabljena bo nova številka modela ali številka trenutnega modela, številka trenutnega modela pa bo uporabljena za prepis prvotnega programa.
2, Navodila za nastavitve procesa sledenja
Opredelitev razlage:
①Sledite Omogoči:Preverite, ali postopek začne veljati po preverjanju.
②Vir podatkov:Kodirnik RS485, kodirnik pločevinke (trenutno ni podprt).
③Natančnost： Številka dajalnika (stolpec, kot je dajalnik ločljivosti 1024, vrednost je izpolnjena z 10).
④Po pasu povratnih informacij (enota: s)： Nanaša se na napako sledenja, ki je posledica odstopanja hitrosti tekočega traku ali odstopanja vzorčenja dajalnika med postopkom sledenja. Točnost se kompenzira s to vrednostjo. Območje nastavitve je 0 ~ 0,511 s.
⑤Obratno štetje： Potrdite, če želite spremeniti smer štetja trenutnega dajalnika.
⑥ Razdalja na obrat： Razdalja dajalnika se obrne za en obrat do dejanske razdalje vožnje tekočega traku.
Primer izračuna načina delovanja na razdaljo vrtljajev:
Najprej umerite koordinate mize robota. Smer Y + delovne mize mora biti smer toka tekočega traku. Po umerjanju delovne mize položite kalibracijsko palico na tekoči trak in tecite v razpon roke robota. Ustavite tekoči trak. Konec se s poučevanjem premakne na vrh kalibracijske palice in se poravna s kalibracijsko palico. Na tej točki kliknite gumb »Snemaj A«, zaženite tekoči trak, pretecite razdaljo, ustavite transportni trak. Trenutno je kalibracijska palica še vedno v območju razpona roke robota. Takrat se robotski konec s poučevanjem premakne na vrh kalibracijske palice. Poravnava kalibracijske palice. Na tej točki kliknite gumb »Zapis B«, nato kliknite Izračunaj, vrednost se prikaže neposredno v razdalji na obrat.
Off Odmik izhodiščne točke： Po nastavitvi se od začetne točke sledenja premakne za fiksno razdaljo glede na nastavljeno vrednost.
Primer zagona zamika:
Kalibracijsko palico postavite na tekoči trak do začetne točke sledenja in ustavite transportni trak. Na tej točki kliknite gumb »Snemanje A«, da zaženete tekoči trak, tečete na razdaljo, ki jo je treba premakniti, in nato ustavite transportni trak. Kliknite gumb »Zapiši« B », nato kliknite na izračun, vrednost se prikaže neposredno v zamiku začetne točke.
⑧Intervalni sprožilec (enota: mm)： Nanaša se na fotografijo sprožilca s fiksno razdaljo (uporablja se samo v postopku vizualnega sledenja).
⑨ Ciljajte po vrsti, ki sledi navodilom： Vrsta sledenja trenutno podpira dva načina, eden je transportni + signal, drugi pa transportni + vid.
⑩ Ukaz ciljanje po naslednjem - začni slediti： Robotu' nastavite naslednji začetni položaj, naslednjo razdaljo (polmer sledenja) in hitrost. Ko je naslednji izdelek zabeležen in cilj teče v dosegu razdalje, začne robot slediti.
⑪ Ciljanje po ukazu - prenehaj slediti： Zabeleženi ciljni izdelek preneha slediti, ko preseže delovno območje, ali pa naslednji tek preneha slediti teku.
⑫ Target naslednji ukaz - Zabeleži cilj： Ko je senzor vklopljen, preverite cilj snemanja in kliknite, da nastavite trenutni položaj. To pomeni, da se vsakič, ko senzor osvetli, zabeleži in sledi položaj izdelka. Ko položaj vstopi v območje sledenja, začne robot slediti in zapis se zbira.
E.g：
Prvi izdelek teče, robot sledi, spremljanje ni končano, drugi izdelek pa zazna, nato se zabeleži položaj drugega izdelka, drugi izdelek pa sledi drugemu takoj po koncu izdelek. Izdelki seveda potrebujejo tudi drugi izdelek, ki bo vstopil v obseg sledenja.
3.4 program Program za učne predloge
3.4.1 template Program učne razpršitve
Opomba: vrstice 3 do 14 so sledi, ki nastanejo zaradi nastavitve postopka škropljenja kot vsebine modula [1]. Zaradi lažjega razumevanja je vsebina razširjena na glavno številko modela.
3.4.2 program Program učne predloge za sledenje škropljenju
1 、 Spodaj je prikazana učna predloga, ki poučuje navodila po podprogramu-8
Poučevanje glavnega programa je prikazano spodaj
