Običajno se uporablja kot tehnični indikator za robote in odraža prilagodljivost robotskih dejanj in se lahko predstavi s številom linearnih premikov, nihajev ali vrtenja osi. Število sklepov, ki jih robotski mehanizem lahko samostojno premakne, se imenuje prostostna stopnja robotskega mehanizma, skrajšano Degree of Freedom, kar je skrajšano DOF. Trenutno je metoda krmiljenja, ki so jo sprejeli industrijski roboti, obravnavanje vsakega sklepa na manipulatorju kot ločenega servomehanizma, kar pomeni, da vsaka os ustreza strežniku, vsak strežnik je krmiljen z vodilom, krmilnik pa enotno nadzoruje in usklajuje delo .
IS08373 pojasnjuje industrijske robote takole: "Roboti imajo samodejno krmiljenje, možnost ponovnega programiranja in večnamenske funkcije. Operater robota ima tri ali več programabilnih osi. V aplikacijah industrijske avtomatizacije je osnova robota lahko fiksna ali premična. Vidimo lahko, da število osi industrijskih robotov je pomemben tehnični indikator.
Uporaba robotov z različnimi prostostnimi stopnjami v industriji je odvisna od števila robotskih osi. Ali je bolje imeti več stopenj svobode?
Več kot je svobodnih stopenj, bližje je delovanju človeške roke in boljša je njegova vsestranskost; Vendar pa več kot je stopenj svobode, bolj zapletena je struktura in višje so splošne zahteve za robote, kar je protislovje pri načrtovanju robotov. Z večanjem števila osi se povečuje tudi fleksibilnost robota. Vendar pa se v trenutnih industrijskih aplikacijah najpogosteje uporabljajo triosni, štiriosni, petosni z dvojno roko in šestosni industrijski roboti, izbira števila osi pa je običajno odvisna od specifične aplikacije. To je zato, ker v nekaterih aplikacijah visoka prilagodljivost ni potrebna, medtem ko imajo triosni in štiriosni roboti večjo stroškovno učinkovitost, triosni in štiriosni roboti pa imajo tudi pomembne prednosti pri hitrosti. Če gre samo za nekatere preproste aplikacije, kot je pobiranje in polaganje delov med tekoče trakove, potem zadostuje štiriosni robot. Če mora robot delati v ozkem prostoru in se mora robotska roka vrteti in obračati, je šestosni ali sedemosni robot najboljša izbira.
Trenutno se na industrijskem področju najpogosteje uporabljajo šestosni roboti. Industrijski robot s šestimi sklepi je zelo podoben človeški roki, z deli, enakovrednimi ramenom, komolcem in zapestjem. Njegova "ramena" so običajno nameščena na fiksni osnovni strukturi. Funkcija človeške roke je premikanje roke v različne položaje, medtem ko je funkcija šestosnega robota premikanje končnega efektorja in namestitev različnih aktuatorjev, primernih za posebne scenarije uporabe, na koncu robotske roke, kot so prijemala, pršilne svetilke, svedri in razpršilniki za opravljanje različnih delovnih nalog.
Nedavno so različni proizvajalci robotov izdali najnovejše sodelovalne robote človek-stroj, ki skoraj vsi uporabljajo sedemosne redundantne industrijske robote. Mednarodno znani proizvajalci robotov so si prizadevali lansirati nove izdelke za sedemosne robote, da bi zavzeli nov vrhunski trg. Vendar je v primerjavi s tradicionalnimi štiriosnimi in šestosnimi industrijskimi roboti vrzel v vrstah izdelkov in deležu prodaje trenutno zelo velika.