BORUNTE Industrijski robot Slovenščina （HC manual priročnik z navodili —— Ročno stanje

BORUNTE Industrijski robot Slovenščina （HC manual priročnik z navodili —— Ročno stanje

Ročni gumb v tretji prestavi je zadel &; ročni" v ročno stanje se lahko stanje izvede na robotu, da se uči delovanja. Kot je prikazano spodaj:

1. Program

Modul sestave: komplet kalupov vsebuje glavni program in osem podprogramov je mogoče izbrati glede na njihovo dejansko uporabo.

Način izbire programa: Povlecite navzdol&«Urejanje &«; meni, izberite program (kliknite enkrat, kar pomeni, da je izbran).

Posebna podprogram: Podprogram 8 (Pod-8), program sam v privzeti Podprogram 8 (Pod-8), ne glede na stanje (samodejno / ročno / ustavitev) se bo samodejno zagnal.

Nasvet: V primeru programa, da se naučite samodejnega izvajanja, ko se podprogram in glavni program izvajata hkrati.

& quot; Programabilni ključi (New M CMD)" ;: Programirate lahko v samoopredeljenem imenu ključa. Novi programabilni ključi (New M CMD): Kliknite&"New Programmable Keys (New M CMD) &"; → uredite ime gumba. Kliknite V redu → potegnite navzdol&«Urejanje &«; meni. Premaknite stran gor in dol, da poiščete programabilni ključ. Kliknite enkrat, da uredite ime gumba, da odprete stran z navodili. učiti.

Posebni programabilni ključi (nova M CMD):

& quot; Izvor" Če izvedete homing v načinu zaustavitve (za zagon znova pritisnite tipko domov), bo sistem izvedel program, ki je bil urejen v" Origin" ključ, če je v tem ključu zapisano zaporedje namestitve ali drugih dejanj.

& quot; Ponastavi" Ko enkrat pritisnete tipko [Ponastavi] v stanju zaustavitve, bo sistem izvedel program, ki je bil urejen v gumbu za ponastavitev.

Brisanje programabilnih ključev (New M CMD): Izberite ime gumba v spustnem meniju&"Urejanje &"; in nato kliknite gumb [Delete Programmable Keys (New M CMD)]. Nov programirljiv diagram poteka ključev:

& quot; Trial": pritisnite ta gumb, robot bo zagnal ta korak.

& quot; Gor": Kliknite na program, da se premaknete v prejšnjo vrstico.

& quot; Down": Kliknite za premik v naslednjo vrstico.

& "Kopiraj": Kliknite gumb [Kopiraj], da se prikaže vsebina izbrane kopije izbirnega polja, kot je prikazano spodaj:

OPOMBA: Številka, vnesena v&"Izbrana vrstica &"; polje za urejanje označuje številko programa.

Kopiraj primer uporabe: Recimo, da želite kopirati zaporedni številki 0 in 1, da počakate, da program X011 preide, so naslednji koraki:

Korak 1: Kliknite gumb Kopiraj, vnesite 1 v" Izbrana vrstica" polje za urejanje in nato kliknite gumb [Kopiraj izbrano vrstico v trenutno vrstico].

2. korak: izberite naslednjo vrstico, v katero želite prilepiti program Kliknite gumb [Prilepi].

Opomba: Če je kopija&konca modula," ta stavek je prilepljen v program ni veljaven, modul mora biti konec tega stavka v zadnjem koraku.

& quot; Prilepi" ;: Prilepite kopiran program z enim klikom.

& "Urejanje &": Kliknite gumb [Uredi], da se prikaže pogovorno okno za urejanje vsebine programa.

"Shield": kliknite ta ščit, če želite preklicati in nato&ščit" je lahko." Izbriši" ;: Kliknite delete, da izbrišete program.

& "Indeks popravkov.": Kliknite številko v zaporedju samodejnega dokončanja.

2, Meni dejanj

Kliknite&"Urejevalnik S/H &" če želite vnesti vmesnik vrste dejanj za poučevanje, ta vmesnik skupaj 17 dejanj, kliknite ustrezen gumb dejanja za vstop v vmesnik urejevalnika dejanj za nastavitev. Kot je prikazano spodaj. Enkrat kliknite za meni Odpri in drugič za meni Zapri.

2.1, Dejanje osi

Kliknite gumbza vstop v naslednji vmesnik.

Vstavi:Na strani z navodili izberite mesto, kamor želite vstaviti dejanje, in se odločite, da dejanje poučite. Kliknite Vstavi, da dejanje vstavite v program.

Vstavi:Ko os in ciljna lokacija klikneta&"nastavi &"; in nato kliknite&«Vstavi &«; za poučevanje programa o lokaciji ciljne točke.

Sinhronizacija:Izberite več osi ​​in nato izberite&«Sinhroniziraj &«; os se bo hkrati gibala.

Odmik:Preverite koordinate osi po točki neobvezne uporabe urejene referenčne točke.

Predčasna pozicija:Vstavljanje tega koraka v poučevanje pomeni, da se je naslednje gibanje začelo, ko os ni dosegla ciljnega položaja, ko je dosegla končni položaj.

Primer uporabe:Če je položaj za napredovanje nastavljen na 200 in položaj nastavljen na 1000, se os premakne v položaj 800 (1000-200) in izvede se naslednji korak, postopek pa se nadaljuje na 1000.

ESD POS:Ta korak vstavite v nauke, da označite, da se bo os pri določeni hitrosti upočasnila, ko bo dosegla napredni položaj pojemka.

Primer uporabe:Če je položaj za napredovanje nastavljen na 200, je stopnja zaviranja vnaprej 5%, položaj je nastavljen na 1000, hitrost pa na 80%. Nato os od 0-800 do 80% hitrosti delovanja, 800-1000 do 5% hitrosti. Signal stop ali Fast stop: Ko zazna vhodni signal, se bo upočasnil, da se ustavi ali takoj ustavi.

Rel (relativno):Premakne nastavljeno razdaljo glede na trenutni položaj.

Ustavi:Ko izberete os in izberete&»Ustavi &«, se bo program med izvajanjem takoj ustavil.

2.2, Pot

Kliknite gumbza vstop v naslednji vmesnik.

Področje 1 je vrsta dejanja za vstavljanje:

Vrstica 2D (vrstica XY, vrstica XZ, vrstica YZ):Drži položaj v ravnini od trenutnega položaja do&"končne točke &"; položaj.

Linija 3D:V prostoru, od trenutnega položaja do&"nastavljeno na konec &"; položaj, da ohranite položaj, da greste naravnost.

Krivulja 2D (krivulja XZ, krivulja XZ, krivulja YZ):Drži lok v ravnini od trenutnega položaja do položaja, nastavljenega na vmesno točko, in položaja, ki je nastavljen kot končna točka.

Krivulja 3D:V prostoru, od trenutnega do&"nastavljeno na srednjo točko &"; položaj in&"nastavljen na konec &"; položaj, da ohranite položaj, da vzamete krivuljo

Drža:iz trenutnega položaja v ciljni položaj.

Relativna črta:Trenutna točka kot izhodišče, smer koordinat zamika.

Relativna krivulja:Trenutna točka kot izhodišče, smer koordinat zamika.

PoSture ravna črta:od trenutne točke pretvorbe v ciljni položaj do&"nastavite konec &"; lokaciji ravne črte.

Krivulja položaja:od trenutne točke spremembe v ciljni položaj do&"nastavljeno na srednjo točko &"; in&"nastavljen na konec &"; položaja za prevzem krivulje.

Pozirajte v celotnem krogu:od trenutne točke pretvorbe v ciljni položaj do&"nastavljeno na srednjo točko &"; in&"nastavljen na konec &"; krog.

Brezplačna pot:brez premikanja tira, gibanje osi hkrati hkrati.

Relativni spoj:Odmik v aksialni smeri glede na spoj. Linija relativne drže: Od trenutne točke U, V, W držite držo v smeri koordinatnega odmika.

Krivulja relativne drže:od trenutne točke kot izhodišče, U, V, W, da ohranite držo v smeri koordinatnega odmika.

Celoten krog:Nariše krog s tremi znanimi točkami.

Območje 2 je nastavitev koordinat metode lokacije na dva načina:

Prva: Če je trenutni ročni nadzor za prikaz koordinat koordinat položaja za urejanje za urejanje polja, morate najprej pritisniti gumb [nastavi] in nato kliknite [nastavi konec], če želite na nič je neposreden klik gumba [nič]. Drugič: uporabite referenčno točko, potrdite puščice spustnega trikotnika v polju za izbiro referenčne točke 111, da izberete &, točko &, in nato kliknite&nastavljeno na srednjo točko&; ali&"Nastavi končno točko (Nastavi Epos) &" gumb za zamenjavo koordinat ciljne točke Vrednost koordinate je lahko.

Gumb za referenčno točko Način urejanja:

1. korak: Potrdite polje, da ga uporabite.

2. korak: Kliknite to ikono v spodnjem levem kotu, da odprete vmesnik gumba za urejanje referenčne točke, kot je prikazano spodaj:

Vloga referenčne točke: uporabniku olajša lokacijo točke za ponovno uporabo. Opomba! : Prosta pot se lahko nanaša samo na spoje, relativni spoji pa se lahko nanašajo le na odmične točke. Preostale vrste dejanj se lahko nanašajo samo na točke poti.

Točke postopka urejanja:

Korak 1:Navodila za položaj: Neposredno uredite vrednost Premaknite os do ciljne točke in nato kliknite&«Nastavi položaj sveta ali &« Nastavi skupni položaj&«; (izberite glede na vrsto nove točke).

2. korak:V pogovornem oknu Ime točke ustvarite novo ime točke.

3. korak:Kliknite enkrat, da ustvarite novo točko tipa (novo vozlišče, nova pot, nova točka odmika), da uredite točko urejanja prazne točke v pogovornem oknu. Način brisanja: izberite točko, ki jo želite izbrisati, v svetlo modro barvo in kliknite&"Izbriši &"; gumb.

Zamenjaj lokacijski način:Uredite&"Nova lokacija &"; in kliknite&»Zamenjaj lokacijo &«; gumb za dokončanje zamenjave.

2.3 output Izhod signala

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik:

Način vstavljanja izhodnega signala: Izberite vrsto izhodne točke (□ Y/output izhod plošče/□ vmesna spremenljivka/□ časovni izhod Y/□ intervalni izhod Y/□ intervalni izhod M) → izberite vklopljeno/izklopljeno izhodno točko (□ vklop/□ izklopljeno) → Nastavite čas zakasnitve → kliknite gumb [Shrani] → izberite položaj, ki ga želite vstaviti na učno stran, in kliknite [Vstavi]. Opomba: S klikom na gumb za izhod postane zelena in izhodna točka odda signal.

Y: Y se vklopi ali izklopi po čakanju na zamudo.

Izhod plošče: Če izberete vrsto plošče kot IO ploščo ali M ploščo, je ID plošče število IO plošč ali plošče, ki čaka na zakasnitev pri izhodu, kot je prikazano spodaj:

Vmesna spremenljivka: Vrednost spremenljivke, ki jo je mogoče spremeniti.

Primer uporabe vmesne spremenljivke: V glavnem programu poučite izhod vmesne spremenljivke M027 (stanje alarma) in počakajte na vmesno spremenljivko M027 (stanje alarma) v podprogramu. Poučevanje glavnega programa:

Podprogramsko poučevanje:

Časovni izhod Y: Ko je program izveden v tem koraku, se izhod Y vklopi in nato samodejno izklopi glede na nastavljen čas. Naslednje dejanje bo izvedeno med čakanjem.

Intervalni izhod Y: Modul, nastavljen z intervalom, je izhodni, Y pa izhod glede na čas delovanja.

2.4 、 Zaznavanje signala

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik:

Zaznavanje začetka vstavljanja in detekcija konca se izvedeta, da zaznata prisotnost ali odsotnost vhodnega signala od začetka operacije zaznavanja do operacije odkrivanja konca, alarm pa se takoj izpolni, ko je pogoj izpolnjen.

2,5 、 Pogojni skok

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik:

Uporaba oznake:

1 、 Izberite možnost „Define Labels“, kliknite polje za urejanje nalepk" Label ”Pojavno ime za urejanje tipkovnice.

2 name Ime oznake iz prejšnjega koraka vstavite na mesto, kamor morate vstopiti v program.

3, izberite “Define Labels option” Vnesite vmesnik za izbiro pogoja:

4 、 Po urejanju pogojev kliknite gumb [Vstavi] na mestu, ki ga želite vstaviti.

Opomba: Vedno najprej uporabite pogojni preskok, da vstavite oznako.

2,6 、 Počakaj

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik:

Način vstavljanja signala čakanja:Izberite vrsto čakalne točke (X ali vmesna spremenljivka) → izberite čakanje na vklop ali izklop ali vrsto signala naraščajočega ali padajočega roba → nastavite čas zakasnitve → kliknite gumb [Shrani] → položaj, ki ga želite vstaviti na stran za učenje Naprej kliknite [Vstavi].

Enostavna zamuda:Ko vstavite preprosto dejanje zakasnitve, se zagon samodejno izvaja, dokler dejanje ne počaka na nastavljeni čas zamika, preden nadaljuje z izvajanjem naslednjega dejanja.

Naraščajoči rob:Signal je iz nič.

Padajoči rob: Signali od da do ne.

Opomba:Ko se dejanje izvede po vstavitvi, se sistem oglasi, ko ni dosežen nastavljeni pogoj čakalne dobe.

2,7 、 Števec

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik:

Števec je mogoče urejati pod tem vmesnikom.

Razvrstitev števcev: 1 1 števec tipov Počisti števec tipov Nastavite števec trenutnih vrednosti.

Nova metoda števca: Izberite vrsto števca → Novo ime števca → kliknite gumb [Novo] → kliknite gumb [Shrani] → Končaj.

Current: Številka trenutnega števca. Vrednost se lahko nastavi glede na dejansko stanje uporabnika.

Primer uporabe za nastavitev trenutne vrednosti: Če je števec, ki se uporablja pri določanju sklada, samodejno določen števec, ob predpostavki, da je trenutna vrednost samoopredeljenega števca nastavljena na 2, bo robot začel zlagati stvari iz drugega elementa, ko pri prvem modelu. .

Target: Ciljni donos števca.

Nastavite števec trenutne vrednosti: Če izberete trenutno vrednost in vrednost vnesete neposredno v polje za vnos pod naslovom, to pomeni, da je vrednost trenutna vrednost števca; če izberete trenutno vrednost in preverite naslov uporabe, polje za vnos Vrednost, vnesena v vrednost, je trenutna vrednost števca pod naslovom vrednosti.

2,8 、 Časovnik

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik:

Če je časovnik izbran za zagon, to pomeni, da se samodejni prvi način začne šteti, ko je dejanje doseženo, in časovnik ne šteje ali počisti, ko doseže ciljno vrednost;

Če je izbrana ponastavitev, to pomeni, da se časovnik počisti in znova meri, ko časovnik doseže ciljno vrednost in teče k dejanju.

Ko je izbrana funkcija samodejne ponastavitve, se ponastavitev časovnika samodejno izvede za čas v časovniku in časovnik se ponastavi. Ko je dejanje doseženo, se začne ponovni čas.

Enotočkovni izhod: Po izteku časovnika odda ali izklopi vrednost Y na IO plošči.

Izhod za celotno ploščo: Po času kronografa v časovniku izberite IO ploščo na IO plošči, da prikažete ali odklopite vse vrednosti Y na celotni IO plošči.

Izhod EU: Izhod ali vklop/izklop na točki EU na plošči EU po izteku časovnika.

Izhod M točke: Ko časovnik poteče, je vrednost M na plošči M izklopljena ali odklopljena.

Izhod M plošče: Izberite eno M ploščo v vrstici IO plošče, če želite, da se po izteku časovnika prikažejo ali odklopijo vse M vrednosti na celotni M plošči.

Vhod za zaznavanje: Ali je po izteku časovnika signal na vhodni točki X na IO plošči in če zazna, da pogoj ni izpolnjen, se bo takoj sprožil alarm. Če je ciljna vrednost časovnika 5, se aktivira vhod za zaznavanje X25. Ko časovnik samodejnega delovanja doseže 5 sekund, se zazna signal X25. Če za X25 ni vhodnega signala, se bo takoj sprožil alarm.

Ponastavi časovnik: ponastavi, ko tečete na časovnik za dejanja (samo znova zažene, če želite zagnati časovnik)

Začasno ustavi merilnik časa: čas, ki teče do časovnika dejanj, bo zaustavil časovnik (le, če se teče do začetnega časovnika, se bo štelo še naprej)

2,9 、 Sinhronizacija

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik:

Vstavljanje začetka sinhronizacije in konca sinhronizacije pred programom in po njem pomeni, da je program kombiniran in premaknjen hkrati.

Opomba:

1. Sinhronizacije ni mogoče ugnezditi med seboj.

2. Skok ne more uporabljati funkcije sinhronizacije.

3. Pojavi se določena kombinacija začetka in konca sinhronizacije. Ko se sinhronizacija začne, je treba naučiti še en konec sinhronizacije.

4, pogoji lahko uporabljajo funkcijo sinhronizacije.

2.10 、 Komentar

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik:

Komentar je pomen znamke. Ko uporabnik uči veliko programov, če se zdi preveč neurejenega, se lahko pojavijo različni komentarji pred in po različnih programih, da bi našli težavo.

Način urejanja komentarjev: Odprite polje za urejanje besedila s praznim klikom → uredite ime in kliknite gumb [Shrani] → izberite naslednjo vrstico položaja, ki ga želite vstaviti, in kliknite [Vstavi].

2,11 、 Sklad

Kliknitegumb vstopi v naslednji vmesnik ，

Vrste skladov so razvrščene kot: splošno zlaganje škatle in zlaganje v škatlo vir podatkov zlaganje 4 jarde štiri kategorije.

Na splošno lahko splošno zlaganje skladov razdelimo v dve kategoriji: pravokotno obliko, in kot pove že ime, je mogoče zlagati kvadratni predmet;

Ofsetni skladi so lahko zloženi v obliki diamanta ali zloženi na pobočju (odmik osi Z).

Zložite pravokotni način delovanja:

1. Najprej kliknite&»Nov &«; gumb, da ustvarite novo ime sklada ali odprete vgrajeno ime datoteke.

2. Kliknite “→” za vstop v vmesnik za urejanje skladov.

3. Nastavite koordinate začetne točke in razmik. Obstajata dva načina za nastavitev:

Za nastavitev uporabite metodo treh točk: Metoda treh točk je samodejno izračunavanje odmika in razmika z uporabo treh nastavljenih točk.

Vrste skladov so razvrščene kot: splošno zlaganje škatle in zlaganje v škatlo vir podatkov zlaganje 4 jarde štiri kategorije.

Na splošno lahko splošno zlaganje skladov razdelimo v dve kategoriji: pravokotno obliko, in kot pove že ime, je mogoče zlagati kvadratni predmet;

Ofsetni skladi so lahko zloženi v obliki diamanta ali zloženi na pobočju (odmik osi Z). Zložite pravokotni način delovanja:

1. Najprej kliknite&»Nov &«; gumb, da ustvarite novo ime sklada ali odprete vgrajeno ime datoteke.

2. Kliknite “→” za vstop v vmesnik za urejanje skladov.

3. Nastavite koordinate začetne točke in razmik. Obstajata dva načina za nastavitev:

Za nastavitev uporabite metodo treh točk: Metoda treh točk je samodejno izračunavanje odmika in razmika z uporabo treh nastavljenih točk.

V drugem koraku premaknite robota v začetni položaj sklada in nato kliknite gumb »Nastavi«, da nastavite trenutno vrednost koordinat v polje za urejanje koordinat na vsaki osi.

V tretjem koraku premaknite manipulator na naslednjo točko v smeri osi X1 in nato kliknite gumb [Nastavi], da nastavite koordinatno polje na polje za urejanje koordinat X1, Y1. Nato premaknite robota na naslednjo točko v smeri osi Y1 in nato kliknite gumb [Nastavi], da vrednost koordinate nastavite na polje za urejanje koordinat X1, Y1.

Korak 4 Kliknite gumb [V redu], da se vrnete na prejšnjo stran za druge nastavitve.

Ne uporabljajte metode treh točk: razmik izračunajte ročno.

V prvem koraku vnesite vmesnik, kot je prikazano na spodnji sliki. Ročno premaknite robota na začetno točko zlaganja in nato kliknite gumb [Nastavi], da nastavite trenutno vrednost koordinate na polje za urejanje koordinat na vsaki osi.

V drugem koraku ročno izmerite razmik med točkami na vsaki osi in vrednosti razmika uredite v ustrezna polja za urejanje.

V tretjem koraku nastavite smer zlaganja vsake osi, pozitivna smer pa se nanaša na smer položaja osi + (pritisnite gumb osi na ročnem krmilniku, da določite smer položaja osi).

4, nastavite število skladov, naročilo, števec in izvedite naročilo, vmesnik, kot je prikazano spodaj:

Izbira roke: Pri uporabi šestih osi XYZUVW, ročica 1 je sklad osi XYZ, krak 2 je sklad osi UVW, krak 3 je sklad osi ZUV, krak 4 je sklad osi XYW, roko za zlaganje pa lahko izberete glede na situacijo . Štetje: nastavite število točk kupa na osi.

Zaporedje izvajanja: nastavi vrstni red, v katerem je vsaka os zložena.

Izbira števca:" self" pomeni, da program izvaja način, privzeti števec sistema se je povečal za 1; števec po meri (v meniju dejanj -> [števec] za nastavitev).

6, uredite podatke in kliknite gumb [Shrani].

7, predvajanje √" z uporabo sklada" v&"zložite &" pri izbiri uporabe sklada in nastavitvi hitrosti sklada izberite dobro lokacijo v programu, kliknite&"nastavi &"; urediti sklad za poučevanje.

8, če se pri poučevanju števca skladov plus 1 vstavi uporaba števcev po meri, sicer števec ne šteje.

Način delovanja offset heap:

Uporaba ofsetnih skladov je mogoče zložiti v obliki diamanta ali zložiti na poševno površino (odmik osi Z)

1, najprej kliknite&»Nov &«; gumb, da ustvarite novo ime sklada ali odprete ime datoteke.

2, kliknite&→ →" za vstop v vmesnik za urejanje skladov.

3. Preverite možnost [Use Offset]

4, Nastavite koordinate začetne točke in razmik.

Kop v obliki diamanta, ko sta izhodišče in razmik sklopa na dva načina:

Uporabite metodo treh točk za nastavitev: metoda treh točk, ki jo je treba uporabiti, je samodejno izračunala zamik in razdaljo treh točk.

Prvi korak je, da v ročnem stanju kliknete" tritočkovna metoda nastavi" gumb za vstop na stran za urejanje, prikazano spodaj.

V drugem koraku premaknite robota v začetni položaj sklada in nato kliknite gumb [Nastavi], da nastavite trenutno vrednost koordinat v polje za urejanje koordinat na vsaki osi.

V tretjem koraku premaknite manipulator na naslednjo točko v smeri osi X1 in nato kliknite gumb [Nastavi], da nastavite koordinatno polje na polje za urejanje koordinat X1, Y1. Nato premaknite robota na naslednjo točko v smeri osi Y1 in nato kliknite gumb [Nastavi], da vrednost koordinate nastavite na polje za urejanje koordinat X1, Y1.

Korak 4 Kliknite gumb [V redu], da se vrnete na prejšnjo stran za druge nastavitve.

Ne uporabljate metode treh točk: ročno izračunajte razdaljo zamika in razmik osi.

V prvem koraku vnesite vmesnik, kot je prikazano na spodnji sliki. Ročno premaknite robota na začetno točko zlaganja in nato kliknite gumb [Nastavi], da nastavite trenutno vrednost koordinate na polje za urejanje koordinat na vsaki osi.

V drugem koraku ročno izmerite razdaljo in odmik med točkami na vsaki osi ter vrednosti razmika in odmika uredite v ustrezna polja za urejanje.

Tretji korak je nastavitev smeri zlaganja vsake osi, pozitivna smer pa se nanaša na smer položaja osi + (za identifikacijo pritisnite tipko osi na ročnem krmilniku), obratno pa na smer položaj osi.

Zemljevid učinka odmika X, Y:

Učinek odmika X je prikazan spodaj, pri čemer je leva nepristranska, desna pa premaknjena za odmik X.

Pred nepristransko Po odmiku

Učinek odmika Y je prikazan spodaj, pri čemer je leva nepristranska, desna pa premaknjena za odmik X.

Pred nepristransko Po odmiku

Izhodišče nagnjenega kupa, način nastavitve nagiba:

Prvi korak je, da ročno premaknete manipulator v začetni položaj sklada in nato pritisnete gumb [Nastavi], da nastavite trenutno vrednost koordinat na polje za urejanje koordinat za vsako os.

V drugem koraku nastavite razdaljo zamika v smeri Z (privzeto je Z v smeri X). Če želite premakniti Z v smeri Y, preverite možnost [Odmik smeri Y Y].

Tretji korak, nastavite smer zlaganja, štetje, naročilo, števec in izvedite naročilo.

Smer: Smer, smer osi +, smer minus osi, smer osi.

Count: Nastavi število točk, ki jih je treba naložiti na os. Zaporedje izvajanja: nastavi vrstni red, v katerem je vsaka os zložena.

Izbira števca:" self" pomeni, da program izvaja način, privzeti števec sistema se je povečal za 1; števec po meri (v meniju dejanj -> [števec] za nastavitev).

Četrti korak, uredite podatke in kliknite gumb [Shrani].

Peti korak, predvajanje √" z uporabo sklada" v&"zložite &" pri izbiri uporabe sklada in nastavitvi hitrosti zlaganja izberite dobro mesto v programu, kliknite&«Nastavitve &«; urediti sklad za poučevanje.

Šesti korak, če uporabljate števec po meri, ki ga vstavite v proces poučevanja števca skladov plus 1 ali števec, ne šteje.

Primer zlaganja odmika pobočja:

Recimo, da morate v naslednjem položaju kopičiti štiri kroge

Nastavitev učne strani:

Opomba: 1, ker mora biti števec izbran iz definicije tehnologije, se mora po števcu plus 1 naučiti več kot en kup

2, če je števec poln, na primer po začetku novih pogojev, je treba uporabiti pogoje za brisanje skoka, pogojne nastavitve strani Skok, kot je prikazano spodaj:

Splošni primer uporabe zlaganja: Znani pogoji:

1. Velikost, širina in višina majhnega kvadrata predmeta so: 100*100*100 (mm)

2, morate 3 izdelke zložiti v pozitivno smer XYZ

3, sprednja in zadnja leva in desna razdalja po 20 mm

4. Števec uporablja števec po meri, k njemu pa se doda nov števec, imenovan "števec skladov". Posebne nastavitve so naslednje:

Prvi korak: najprej prilagodite števec.

2. korak: Vstopite na stran sklada in nastavite, kot je prikazano na spodnji sliki. Vse koordinate začetne točke sklada nastavite na 0.

Končni učinek kopičenja je prikazan na naslednji sliki: Opomba: Serijske številke, označene na spodnji sliki, označujejo vrstni red zloženih izdelkov.

Zlaganje izvirne točke

Pakiranje in zlaganje v škatlo in zlaganje v škatlo:

1. Izberite možnost »Pakiranje in zlaganje v škatlo«.

2. Kliknite “→” za vstop v vmesnik za urejanje skladov.

3. Najprej kliknite na&»Nov &«; gumb, da ustvarite novo ime sklada.

4. V prvem polju pod tem vmesnikom nastavite razmik, količino, naročilo, smer in števec.

5. Kliknite “→” za vstop v naslednji vmesnik za urejanje. Ta vmesnik nastavi razmik, količino, zaporedje, smer in izbiro števca med vsakim poljem za zlaganje.

6. Nastavite vse podatke in kliknite gumb Shrani.

7. Hiccup [Use Stack] Izberite, kateri sklad želite uporabiti v [Stack], in nastavite hitrost zlaganja. Izberite mesto v programu in kliknite »Nastavi«, da sklad uredite v pouk.

[Uporabi odmik]: Po preverjanju se nastavljena razdalja premakne od prejšnje točke sklada.

Primer zlaganja v škatlo: Znani pogoji v škatli:

1. Velikost, širina in višina majhnega kvadrata predmeta so: 100*100*100 (mm).

2. V smeri XYZ so 3 izdelki, skupno število izdelkov v škatli pa je 27.

3, sprednja in zadnja leva in desna razdalja po 20 mm

4. Števec uporablja števec po meri, k števcu pa se doda nov števec, imenovan »števec škatel«. Učna stran je naslednja:

Znani pogoji zunaj škatle:

1, skupaj 4 škatle

2. Treba je zložiti 2 škatli v pozitivno smer osi X, 2 škatli zložiti v pozitivno smer osi Y in 0 okenc zložiti na os Z. Vrstni red zlaganja je: X → Y → Z.

3. Razdalja med škatlami je 500 mm, razdalja med vrhom in dnom pa 0 mm. Učna stran je nastavljena na naslednji način:

Končni učinek kopičenja je prikazan na spodnji sliki.

Zlaganje vira podatkov

Uporaba sklada podatkovnega vira:

1, izberite&"; niz podatkovnih virov &"; možnost.

2, najprej kliknite&»Nov &«; gumb, da ustvarite novo ime sklada.

3, kliknite&→" za vstop v vmesnik za urejanje skladov.

4, izberite vrsto vira podatkov, vrsta vira podatkov je razdeljena na dve vrsti nepravilnih točk (za nepravilno zlaganje), na primer izberite to in kliknite" Uredi točko" v polje za urejanje na posebnem ID -ju uporabnika za urejanje.

5, igranje √"" uporabite stack" stack" v katerem lahko izberete, kateri sklad želite uporabiti, in nastavite hitrost sklada, izberite dobro mesto v programu, kliknite&"nastavi &"; urediti sklad za poučevanje

Možnost vrste podatkovnega vira" nepravilne točke" in nato kliknite" uredi točko" gumb za vstop v vmesnik za urejanje točk, kot je prikazano spodaj:

& quot; Zamenjaj položaj": Kliknite urejeno mesto Kliknite" Zamenjaj položaj" gumb za zamenjavo starega koordinatnega položaja s trenutnim.

& quot; Zamenjava sinhronizacije" ;: Če ima uporabnik risbo položaja in začetna koordinata risbe ni skladna s koordinato izhoda manipulatorja, jo je mogoče enostavno nastaviti v nepravilni točki s sinhrono zamenjavo.

Kliknite prvo točko, da spremenite koordinatno vrednost trenutne točke na koordinatno vrednost izhodišča (prva točka) risbe, nato pa kliknite gumb [Shrani], kot je prikazano na naslednji sliki:

Namenski vmesnik za prikaz ID -ja uporabnika:

Primer nepravilnega zlaganja: Vzemite primer zlaganja 6 nepravilnih točk na vodoravno ravnino.

Ko nastavite šest mest na strani za urejanje točk in izberete števec, lahko dokončate nastavitev, kot je prikazano v naslednjih korakih:

Vstopite v naslednji vmesnik, povlecite puščico vira podatkov navzdol in izberite »nepravilna točka«.

2. Kliknite gumb [Uredi točko] za vstop v polje za urejanje točke za poučevanje o šestih položajih.

3. Izberite vrsto števca. Privzeto je, da izberete svoj števec.

Lahko jih zložite, kot je prikazano spodaj:

Uporabite funkcijo montažne plošče: kliknite&"Artboard &"; gumb za vstop na naslednjo stran.

Preverite "čopič", da nastavite položaj osi XY in višino peresa. Če izberete gladko ali ravno črto, lahko pišete v svetlo modro polje za urejanje. Če med pisanjem pišete nepravilno, lahko kliknete gumb »Počisti«.

Počistite vse in prepišite, kot je prikazano spodaj:

S klikom na&"Izračunaj pot &" gumb po končanem pisanju bo samodejno ustvaril točko, nato kliknite Zapri.

Samodejno ustvarjene točke si lahko ogledate s klikom na" Uredi točke" ;:

pritisnite »shrani« in dejanje zlaganja vstavite v glavni program

2,12 、 alarm po meri

Za vstop v ta vmesnik pritisnite gumb »alarm po meri«:

Izberite številko alarma in pritisnite 【vstavi】, če želite del alarma vstaviti v program ，, ko teče v del alarma, se bo robot oglasil in ustavil contentVsebino alarma po meri lahko spremenite, za to imamo programsko opremo, če potrebujete, se obrnite na nas.

2,13 、 modul

Kliknite 【model】 za vstop v ta vmesnik ， tukaj lahko pokličemo modul:

Ustvarite nov modul: pritisnite 【nov modul】 → vnesite ime modula → 【shrani】 → nastavite program v modulu → 【shrani】。

Izbriši modul: spustni meni modula ， izberite modul in pritisnite 【izbriši】。

Način vstavljanja modula: spustni meni »klicni modul« in izberite modul, ki ga je treba vstaviti v meni → spustni meni »vrni se na zastavo« （opomba: pred vstavljanjem določite zastavico） → 选 izberite vrstico in pritisnite 【Vstavi 】.

2.14, Vizualni pouk

pritisnite gumb Vision za vstop v naslednji vmesnik:

izberite vir podatkov: izberite "ulov" ， izberite določen izhod ， nastavite čas delovanja ， čas dejanja in čas intervala ， pomeni določen izhodni čas ulova ， intervalni čas za ulov ， in čas za ulov ， to vstavite v program, nato pa vnesite vmesnik za vid, da nastavite čakalni čas ， če se ne uspe ujeti, se bo robot oglasil

Na primer, izhod Y15 nastavimo tako, da ujame 2s ， intervalni izhod je 3s ， po trikratnem ujemanju, 2s kasneje, če fotoaparat ni uspel ujeti, se bo robot alarmiral setting nastavitev parametra je kot na spodnjih slikah:

2,15 speed Hitrost poti

Kliknite gumb za hitrost poti, da vstopite v naslednji vmesnik:

funkcija: prilagodite hitrost premikanja poti

Področje uporabe: Velja samo za ravno črto pri premikanju poti in krivulje

Izvirna hitrost: Če je vstavljena med ravno črto in krivuljo, bo prvotna hitrost enaka tisti pri večji hitrosti.

2.16 、 Podatkovni ukaz

Kliknite Ukaz Podatki za vstop v naslednji vmesnik:

Ukaz funkcije izvora: nastavite zaporedje in hitrost vsakega usmerjanja osi

Pot nazaj do izvora je razdeljena na šest vrst, uporabnik lahko izbere glede na svoje institucije:

1, ročno nastavite stikalo izvora in izvora.

Ročno nastavite naključni položaj s signalom izhoda kot začetni položaj ，, potem bo to izvorni položaj za vsako namestitev. Postopek nastavitve domačega položaja:

V ročnem načinu nastavite vso os na izvorno stikalo, light lučka stikala sveti） → v načinu ustavitve, vnesite »nastavitve« → »nastavitve stroja« → »konfiguracije motorja« ， kliknite 【nastavi na izvor】 ali 【tovarniško nastavite vse origin】 ， in nato 【save origin 【.

2 directly Poiščite impulz Z neposredno。

Postopek nastavitve začetnega položaja z iskanjem impulznega signala Z motorja:

V ročnem načinu nastavite vso os na izvorno stikalo, light lučka stikala sveti） → v načinu ustavitve, vnesite »nastavitve« → »nastavitve stroja« → »konfiguracije motorja« ， kliknite 【nastavi na izvor】 ali 【tovarniško nastavite vse origin】 ， in nato 【save origin 【.

Ko mora biti robot doma, v ročnem načinu pritisnite 【origin】 in nato 【start】.

3 、 Kratek izvor （samodejno nastavi stikalo izvora in stikala). Pri povratku na izvor, ko zadene izvorno kovinsko ploščo, se domači postopek zaključi, ko je stikalo izvora vključeno.

Prvič, da nastavite izvor ali spremenite pot nazaj do izvora: pritisnite 【izvor】 in nato pritisnite gumb 【start】, robot se bo vrnil domov kot zaporedja。 Ko bo vsaka os končala podpiranje izvora ， se bo oglasil in vprašal "izvor je bil spremenjen" ponastavi izvorni položaj？ ”, če ga želite ponastaviti, pritisnite 【ponastavi izvorni】 ，, če ga ni treba ponastaviti, pritisnite možnost 【stop】.

4 、 samodejno nastavi stikalo izvora in izvora (dolg začetek) henKo pri homingu zadene izvorno kovinsko ploščo, še vedno gre čez kovinsko ploščo, konec plošče je izvorni položaj.

5, Srednji izvor, Središče kovinske plošče je izvor.

6 、 podoben začetek, ko je vsaka os blizu začetne točke s signalom izvora, pritisnite izvor 【izvor】, nato pritisnite 【gumb 【start,, robot se bo vrnil domov kot zaporedje, ko gre os v položaj blizu do izvora, bo sistem mislil, da je bil v izvoru.

Opomba:

1 instruction Navodilo za izvor je treba urediti v programabilnem gumbu [0] (serijska številka 0).

2 、 Pri programiranju je zaporedje vstavljanja zaporedje za namestitev ming

3 、 V tem vmesniku lahko nastavimo hitrost za namestitev （opomba: hitrost ne more biti prehitra, sicer bo prišlo do trka）

opomba: v načinu zaustavitve je dejanska hitrost=začetna hitrost （vrednost motorja） hitrost osi

Os 4 can lahko hkrati premika dom tako, da vstavi hkratni začetek in konec

2.17 command Ukaz CAN

Pritisnite ukaz CAN za vstop v ukazni vmesnik Can:

Opomba: to funkcijo lahko uporabljate samo v načinu internetne komunikacije CAN

2.18 Or Ali pa dejanje

Pritisnite »And Or Action«, da vstopite v naslednji vmesnik:

In dejanje se uporablja za čakanje na signale. In dejanje pomeni, da mora robot čakati na več signalov hkrati, če se pojavi pomanjkanje katerega od signalov, se bo robot alarmiral. Ali pa dejanje pomeni, da mora počakati na signale, ko robot prejme katerega od signalov, se robot ne bo alarmiral。

2,19 、 podaljšajte

kliknite gumb za razširitev za vstop v ta vmesnik:

2.19.1 、 Usmerite notranji naslov

Funkcija poti znotraj naslova je izvajanje poti z uporabo naslova. Pred uporabo te funkcije moramo nastaviti parameter za naslov.

Notranji naslov: lahko je 800-890 naslov.

Vrste naslovov: linija 3D, linija drže in prosta pot.

vrstica 3D: uporablja se samo za os XYZ za vodenje črte ， Če je naslov 800 axis Os X je 800, os Y je 801 axis Os O je 802.

Poza črte 3D: uporabite šestos XYZUVW za izvajanje črte 3D poze ， če je notranji naslov 800 axis Os X je 800, os Y je 801 axis Os O je 802, os U je 803 axis V osi je 804 ， Os je 805805

Prosta točka: Uporabite šest osi XYZUVW za izvajanje prostih točk, ， če je notranji naslov 800 axis Os X je 800, os Y je 801 axis Z os je 802, os U je 803 ， Os je 804 ， Os je 805805

2.19.2 、 Shrani točko

Funkcija shranjevanja točke je shranjevanje trenutne točke kot pomnilnika ， ko pritisnemo gumb za zaustavitev in ga znova zaženemo, bo robot znova zagnal točke

Shrani vrste: svetovna koordinata- XYZ 、 svetovna koordinata- XYZUVW 、 skupna koordinata ， svetovna koordinata XYZ shranite samo svetovno koordinato osi XYZ ， svetovna koordinata XYZUVW shranite le svetovno koordinato osi XYZUVW ， skupna koordinata shranite skupno koordinato XYZUVW.

shrani naslov: lahko shranite naslov 800-890

Izbira dejanja: samo trenutni položaj in trenutni položaj dodata odstopanje.

Chanel: 6 Chanel je mogoče uporabiti.

Analogna vrednost: nastavitveno območje je 1-6.

Zamuda: čas zakasnitve za analogno vrednost.

2.19.4 、 varnostno območje

√ varno območje in nastavite varno območje za os.

Območje nastavitev za omejeno os in mejno os je 801 ~ 899 ， Vrednost （801 ~ 899） ne predstavlja natančne razdalje, temveč predstavlja naslov ， natančno razdaljo, ki jo morate nastaviti v podatkovnem ukazu

primer: Če je os X 300 ~ 500, Y spremenjena ali Y 0 ~ 100 ，, bo alarm "5001".

Prvi korak: Opomba za omejeno območje osi: 801/802 ni koncept razdalje. V podatkovnem ukazu je treba nastaviti dejansko območje razdalje:

Nastavitev manjše od osi X, omejene osi:

Nastavitev za več kot os X (omejena os):

Drugi korak: nastavitev stanja omejene osi 设 1: Ko se os Y （omejena os） spremeni, bo alarm "5001".

Ko je Y （omejena os） zunaj območja 0 ~ 100, je to alarm št. "5001"

Opomba: 803/804 ni razdalja. Razpon razdalj je treba nastaviti v podatkovnem ukazu ， način nastavitve je takšen, kot prikazuje slika: nastavite Y （omejeno range MINI območje ：

Največji doseg omejene osi:

2.19,5 -palčna osna meposa

Ta funkcija je za shranjevanje zadnjega položaja. Kot prikazuje slika: Y bo šel v položaj 20 s hitrostjo 80 ，, nato pa bo šel še naprej s hitrostjo 10 ，, ko bo signal v X010 ，, če je položaj 60 , si bo zapomnil ta položaj. Ko se naslednji modul zažene, bo os Y tekla s hitrostjo 80 do položaja 60, preostalih 40 pa bo delovala s hitrostjo 10. ko bo signal X010, si bo ta položaj zapomnil.

opomba:

1. če za prvo dejanje nastavimo položaj 30 ，, bo os Y s hitrostjo 80 prešla v položaj 50

2. naslov za shranjevanje mora biti 800–899.

2.19.6 、 preklopno orodje

2.19.11 、 nastavite servoEn

V tem vmesniku lahko vklopimo ali izklopimo servo funkcijo.

Ko se program zažene na "set servoEn" ： X off ； Y on ； "Servo X osi je izklopljen, servo Y osi je vklopljen ， se bo sprožil, ker je servo os X izklopljena.

3, Priročnik

3.1 、 izhod

V tem vmesniku lahko izberemo izhod ， kliknite 【na】 lučka bo zelena, kar pomeni, da obstaja izhod.

Ko so IO plošče 2-5 IO ， kliknite Naprej, da preklopite IO ploščo za preverjanje

Po nastavitvi koordinate orodja control robot kontrolna točka pride na konec orodja ， na ta način lahko natančneje prilagodimo držo orodja.

Dve točki: uporabnik lahko uporablja samo dve točki, če pozna odstopanje orodja.

postopek:

1. korak: ko je robot v domačem položaju, kliknite 【T nastavi】, da nastavite vrednost koordinate.

2. korak: vnesite vrednost odstopanja za vsako os.

Korak: Ko končate nastavitve, kliknite gumb za potrditev.

3,3 -palčni gumb po meri

V tem vmesniku lahko preverimo in uporabimo gumb po meri.

Način uporabe tega gumba: pritisnite ta gumb, ki je že dobro urejen. Robotska roka bo v njem zagnala program.

3.4 cali Umerjanje mize

Delovno mizo je mogoče umeriti v tem vmesniku.

PO: Položaj začetne točke

PX: Položaj na osi X

PY: Položaj na osi y

postopek vzpostavitve delovne mize:

1. Vnesite koordinatni sistem in kliknite gumb [Novo], da ustvarite nov koordinatni sistem.。

2. Na delovni mizi nastavite točke PO, PX, PY

3 、 Kliknite gumb »V redu spremeni« za pretvorbo koordinat。

Opomba: Črti PO PX in PO PX se sekata pod 90 °, desna roka pa drži štiri prste od osi Y osi X. Palec naj gleda navzgor.

3,5 instructions Navodila za uporabo

Priročnik za skeniranje diska U in priročnik za namestitev vstavite v parameter&«&«-&«sliko &«, kjer se lahko prikažejo navodila.