8.7 Postopek upogibanja
1 Pripravite povezane komponente in povezovalne žice
1.1 Pripravite povezane komponente
1 delilnik frekvence impulzov z rešetkastim ravnilom, 1 matična plošča sistema HUACHENG z vrati ABZ, 1 napajalna enota z izhodom DC5 V, 2 ročici za umerjanje orodja, 1 stikalo za fotoelektrični senzor. Drugi (če obstajajo) bodo dopolnjeni:
* Povezava delilnika frekvence impulznega ravnila:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Sistemsko matično ploščo HUACHENG z vrati ABZ (Specifikacija: ES2A MC V1.2) morate kupiti tako, da kontaktirate BORUNTE
* Za izhod napajalne enote DC5V uporabite napajanje DC5V neposredno v vratih ABZ robota ali uporabite zunanje napajanje (stanje pripravljenosti)
* Vzvod za kalibracijo orodja pripravite sami in ga namestite na sredino na koncu robota; konec orodja mora biti stožčasta konica
* Fotoelektrično senzorsko stikalo pripravite sami glede na situacijo na kraju samem in ga pritrdite z induktivno železno pločevino
1.2 Definicije in povezave
Definicija IO upogibnega stroja in diagram vezja, definicija IO robota in diagram vezja (tabela definicij IO robota, električni diagram povezave med robotom in upogibnim strojem)
Zgornje je samo za referenco. Za podrobnosti glejte ustrezni priročnik za uporabo upogibnega stroja
* Za pravilno povezavo interaktivnega signala med sistemom robota in sistemom upogibnega stroja glejte povezane definicije in opise.
* Druge priloge niso na voljo
2 koraka odpiranja in nalaganja programske opreme
2.1 Koraki odpiranja in nalaganja programske opreme
Vklopite nadzorni sistem robota, vstopite v sistem za nadzor robota, odprite in naložite programsko opremo, kot sledi:
① Prijava (Opomba: odprite prijavno stran)
② Uporabnik (Opomba: izberite "Manufacturer Technician" v Uporabniku)
③ Geslo (Opomba: vnesite "brtbrt" v polje za geslo)
④ Prijava (Opomba: Kliknite "Prijava")
⑤ Nastavitve (Opomba: kliknite "Nastavitve", ko je robotski sistem v načinu zaustavitve)
⑥ Nastavitve izdelka (Opomba: izberite "Nastavitve izdelka")
⑦ Nastavitev obrti (Opomba: Kliknite "Nastavitev obrti")
⑧ Vrsta tehnologije (Opomba: Ko izberete "BendingProcess", bo robot samodejno shranil in na dnu prikazal polje postopka upogibanja, da nadaljuje na naslednji korak)
⑨ Nekatera tehnologija začne veljati po ponovnem zagonu (Opomba: po izbiri BendingProcess izklopite in znova zaženite krmilni sistem, da začne veljati; če so po ponovnem zagonu komentarji X20, X21, X22, Y20 v funkcijski vrstici za spremljanje IO prikazani v skladu z z definicijsko tabelo postopka upogibanja IO kaže, da je programska oprema za upogibanje uspešno naložena, tako da jo je mogoče normalno uporabljati in je mogoče nastaviti parametre postopka upogibanja)
3.1Razlaga definicije številke upogibne datoteke
①Številka datoteke za upogibanje: po nastavitvi številke datoteke za upogibanje (0-49) sistem shrani različne koordinate mize za upogibanje peska za upogibne parametre.
②Opis: Shranjeno s številko datoteke trenutne tehnologije za poimenovanje po meri uporabnika
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤stanje:Stanje dnevnika točkP1,P2;zeleno za uspeh dnevnika, sivo za napako dnevnika
⑥linijski kodirnik (ravnalo za rešetke): Prikaz podatkov zunanjega ravnila za rešetke, ki jih bere robot prek ABZ
⑦CoorSelect:koordinate delovne mize,uporabljene za trenutnotehnološkoštevilko datoteke
⑧uporaba zunanjega senzorja:uporabi/neuporabi, kar ustreza dvema načinoma upogibanja, ki ju uporablja robot, in sicer sledenje upogibanju in upogibanje s fiksno hitrostjo
⑨Širina V-utora spodnje matrice: kot V-utora krivilnega stroja (enota: mm)
⑩Debelina pločevine: debelina pločevine upogibnega obdelovanca (enota: mm)
⑪V globina utora: globina V utora krivilnega stroja (enota: mm)
⑫Rad: upogibni kot izdelka; po nastavitvi ustreza naslednjemu upogibnemu kotu robota. Sledite upogibnemu kotu robota=trenutno nastavljeni vrednosti, deljeni z 2 (neposredno nastavljena vrednost je enaka vrednosti kota, ki ji sledi robot) *(Lahko se nastavi za zunanji senzor, ki ga uporablja upogibanje s fiksno hitrostjo) ⑬hitrost: hitrost, ki robota sledi upogibnemu rezalniku med upogibanjem (enota: mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Hitrost drsenja: Hitrost, s katero se robot premakne navzdol do upogibne točke (enota: mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime: pospešena hitrost, s katero se robot premakne navzdol do upogibne točke (enota: ms) ⑲GlideDelayDistance: razdalja, ki jo robot čaka, da upogibni rezalnik zdrsne, preden ukrepa (enota: mm)
⑳font_pos: Čas, ki začne veljati po zagonu "zakasnitve" v ukazu za sledenje. (Zakasnitev je čas filtriranja po tem, ko je signal o tlaku učinkovit) Ko izračun razdalje po tem času doseže nastavljeno vrednost sprednji razdalji, se robot začne upogibati.
㉑Čas pospešene vrnitve: čas, ki je potreben, da robot pospeši do nastavljene hitrosti vrnitve (enota: ms)
㉒Razdalja povratne zakasnitve: Ko je upogibanje končano, se upogibni rezalnik premakne navzgor, da doseže razdaljo povratne zakasnitve, preden se robot premakne navzgor (enota: mm)
㉓Die Corner: Glede na nastavitev upogibnega rezkarja na mestu, če je nastavljeno na 0, to pomeni, da upogibni rezalnik nima noc ornerja (enota: mm)
㉔MoveType:0-Dol: upogibno rezilo se premakne navzdol;1-Gor: utor rezila se premakne navzgor
㉕Hitrost izravnave: hitrost, s katero se robot vrne v pozo pred upogibom (enota: mm/s)
㉖pospešen čas hitrosti izravnave: čas, ko robot med izravnavanjem pospeši do hitrosti izravnave (enota:ms)
㉗Povratna razdalja: razdalja, ki ji robot sledi premikanju upogibnega rezalnika po upogibanju (enota: mm)
㉘Hitrost povratka: Hitrost, s katero robot sledi premikanju upogibnega rezalnika navzgor (enota: mm/s)
3.2Ukaz in razlaga definicije postopka upogibanja
① Bend Cmd – BENDTRACK: Izvedite sledenje dejanju takoj po prejemu signala tlaka in končajte sledenje dejanju takoj po prejemu signala za konec upogiba. Bend Cmd – BENDFLATBACK: Robot se vrne v svoj položaj pred upogibanjem. Bend Cmd – bend return: Izvedite navzgor/ premik navzdol, ki sledi rezalniku za upogibanje, takoj po prejemu signala za konec upogibanja ② Uporabi številko datoteke za upogibanje: Nastavljeno območje je 0-49. Pokličite številko datoteke za krivljenje, ki je shranjena na strani z nastavitvami obrti
③ Opis: besedilo opombe v vsaki številki tehnološke datoteke
④ IOCheckTime: čas zaznavanja upogibnega tlaka X20, z alarmom, ki se pošlje, če po nastavljenem času ni zaznan signal (enota: mm)
⑤ delayTime: Ko je signal tlaka učinkovit, izvedite zakasnjeno upogibanje; ta parameter je čas zakasnitve; podatki, ustvarjeni v tem nastavljenem obdobju, bodo zavrženi brez beleženja. (enota: ms)
⑥ Nastavitev sodelovanja: unUse/use. Če se os sodelovanja ne uporablja, ni učinka akcije; če je uporabljena os sodelovanja, izberite predmet osi in številko za koordinacijo; po nastavitvi ima sodelovalna os ustrezno koordinacijsko delovanje nastavljene osi v procesu sledenja, tako da lahko doseže nastavljeni položaj delovanja M7/M8.
⑦ filter_x/y/z/u/v/w (fiksna kompenzacija): po izpolnitvi bo robot začel izvajati enakomerno kompenzacijo, potem ko začne upogibati in sledi dejanju, dokler se kompenzacija ne konča na teče konec.
⑧ acc_cycle: čas pospeševanja za sledenje upogibni poti od začetka dejanja do začetne točke (enota: ms)
⑨ dec_cycle: Čas pospeševanja za sledenje upogibni poti do končne točke (enota: ms)
4 Uporabite pretok
1. Ko je robot opremljen z vzvodom za umerjanje orodja, ustvarite nove koordinate orodja, izberite "TwentyTree Point ..." za "Tool Type Sel", kot je prikazano na spodnji sliki, in si oglejte triindvajsettočkovno umerjanje orodja v Specifikacija postopka varjenja za način nastavitve in korake. Po nastavitvi zagotovite, da je natančnost orodja manjša od 2 mm in da je največja napaka vrtenja okrog orodja manjša od 3 mm. Pri ustvarjanju številke modula v ukaz ne shranjujte 23 točk s koordinatami sklepov Axis7.
2. Potrditev prenosa podatkov rešetkastega ravnila upogibnega stroja: potrdite, da so podatki na zaslonu 997 prikazani normalno na točki tlaka upogibnega stroja in točki vrnitve na mesto upogibnega stroja, kot je prikazano na spodnji sliki. Opomba: Če sta oba položaja 0, stroja ni mogoče normalno uporabljati, zato je treba povezavo pregledati.
6. Umerite "delovno mizo" na krivilnem stroju z orodjem; v ročnem načinu kliknite kalibracijo delovne mize in nato kliknite »novo« za nastavitev delovne mize. (Opomba: Brez delovne mize, samo orodje)
3.1 Smer delovne mize na upogibnem stroju je definirana: izhodišče P0 je točka pritiska, pri kateri je izdelek pritisnjen tik nad utorom upogibnega rezila; PX je točka, ki se začne od točke pritiska in je vzporedna z utorom upogibnega rezila; PY je točka, pravokotna na premico od P0 do PX.
（3）P0 je izhodišče koordinatnih osi; PX je katera koli točka v smeri koordinatne osi X; PY je katera koli točka v smeri koordinatne osi Y, kot je prikazano na sliki 3-1 spodaj.
（4）P0 položaj je točka pritiska upogibnega rezila, in sicer položaj, kjer na površino izdelka pritisne spodnji del upogibnega rezila upogibnega stroja. Debelejši kot je izdelek, višji je P0. PZ je točka, vzporedna s P0 in stran od smeri upogibnega stroja. PY je točka, ki je pravokotna na smer navzgor črte od P0 do PZ, kot je prikazano na sliki 3-2 spodaj.
Opomba
*1 Točka tlaka mora biti natančno postavljena
*2 Potrdite položaj mrežnega ravnila, ko pritisnete navzdol; pri preskušanju točke pritiska najprej spremenite drsno hitrost na ročno ali minimalno
*3 Delovno mizo lahko umerite z ali brez sodelovalne mize. Če se uporablja, je treba zagotoviti visoko natančnost kolaboracijske osi; sicer bo kalibracija nenormalna
Na primer, upogibni rezalnik upogibnega stroja se premakne navzdol. Posebni koraki so naslednji:
① Prepričajte se, da je izmerjena zunanja širina rezila za upogibanje 10 mm in da je tlačna točka tlačne točke 5 mm na sredini utora rezila.
Izdelek, ki ga je treba upogniti, je kovinska pločevina {{0}}.7mm. Najprej prilagodite drsni blok upogibnega stroja, da se drži zunanje površine utora rezalnika, nato pa izdelek ali izdelek enake debeline enakomerno položite nad utor upogibnega rezalnika in ga prislonite na drsni blok. V tem času narišite 1 vodoravno črto 5 mm od roba izdelka in na koncu zabeležite podatke o merilu rešetke, ki jih prikažejo podatki o naslovu 997, ko se upogibno maslo dotakne površine izdelka (večina signala upogibnega stroja je podana 3 mm vnaprej, zato prosimo zabeležite dejanski položaj tlačne točke in opazujte, ali je delovanje robota sinhrono). Dvignite upogibni rezalnik najvišje, ročno držite ploščo in poravnajte položaj robota z ročico za umerjanje orodja in svetovnimi koordinatami na vodoravno črto, narisano na izdelku. Priporočljivo je, da poiščete fiksno referenco na dnu plošče in jo definirate kot izhodiščno točko upogibnega stroja P0. Nato se premaknite za nekaj razdalje v levo v smeri vodoravne črte in jo definirajte kot P0X. Nato tecite nazaj do izhodišča in na podlagi tega narišite pravokotno črto, ki temelji na zgornji vodoravni črti; premaknite navzgor po pravokotni črti in jo definirajte kot P0Y. Definicija delovne mize upogibnega stroja je končana. Definicija delovne mize upogibnega stroja je končana. Opomba: Podrobna razlaga korakov: ① Zunanja širina rezalnega utora je izmerjena na 10mm, središče pa je oddaljeno 5 mm; uporabite izdelek ali kovinsko pločevino enake debeline, držite zamašek proti utoru rezila in držite kovinsko pločevino ob zamašku, vzporedno z utorom rezila, položeno ravno na utor rezila, narišite vodoravno črto, vzporedno z rezalnikom. utor v položaju 5 mm stran od roba pločevine, izberite katero koli točko na vodoravni črti pločevine kot P0, določite točko na vodoravni črti, ko se P0 premakne za določeno razdaljo v smeri rezalnega utora kot P0X in definirajte točko po tem, ko se P0 premakne za nekaj razdalje v pravokotni smeri kot P0Y
7. Kalibracija linearne mize za sodelovanje z orodjem (Opomba: brez delovne mize, samo orodje)
*Opomba: Če tabele za sodelovanje ni, preskočite ta korak in nadaljujte z naslednjim
4.1 Vstopite na stran delovne mize za kalibracijo razširjene osi (izberite stojalo za ozemljitev, označite omogoči in znova zaženite), ustrezajte trenutni vrstici, izpolnite, kot je opisano, nastavite 3 točke, ki so poravnane na istem položaju. Izbirna tendenca točk je naraščanje ali zmanjševanje v isto smer. Priporočljivo je, da izberete čim daljšo razdaljo teka točke. Vendar pa mora biti v razumnem razponu rok robota. Med kalibracijo 3 točk robot ne more spremeniti svoje poze. Rezultat kalibracije ne sme biti večji od največje napake vrtenja robotskega orodja. Priporočljivo je, da ročno preizkusite največji doseg in razdaljo na isti ciljni točki in na koncu kliknete »shrani« za zaključek.
*Opomba: Na splošno velja, da če je tekoča plus smer osi J7 enaka smeri X plus, je smer pravilna. Med parametri motorja mora biti redukcijsko razmerje J7 izpolnjeno glede na dejansko vrednost; "lead" je dejanska razdalja na obrat robota. Za zagotovitev natančnosti se priporoča 10 ali več krogov. Dejanska izmerjena razdalja teka (mm) ÷ število trenutno pretečenih krogov=razdalja na obrat (mm). Po izpolnjevanju navedite 2 veliki absolutni položajni razdalji in preverite, ali je napaka razumna. Če je napaka večja od 3 mm, je treba kabel ponastaviti; drugače bo vplival na učinek upogibnega postopka.
5. Preklopite na uporabo robotskega sesalnega orodja. Metoda nastavitve: ustvarite nove koordinate orodja z 2-točkovno metodo, naj se robot vrne v izhodišče in nastavi na trenutno točko, nastavite vrednost smeri odstopanja Z, kliknite »štetje«, »spremeni« in »shrani«, da dokončati ustvarjanje. Po ustvarjanju neposredno uporabite orodje z delovno mizo in mizo za sodelovanje
8. 1. Preizkusni učinek: Izpolnite parametre postopka upogibanja "Die V groove width", "Debelina pločevine" in "V groove deep" na strani "craft Setting" glede na dejansko stanje upogibnega stroja, premaknite robota blizu točke tlaka izdelka izvedite tek na suho, da ugotovite, ali so tekalna proga, smer in natančnost preizkušenega robota pravilni, nato pa izvedite operacijo s formalnimi navodili, da se izognete skritim varnostnim nevarnostim.
5 Navodilo za primer programa kalupov
Primer je navodilo za sledenje samodejnemu upogibanju, dovajanje in izrezovanje ter pobiranje in nameščanje izdelkov lupine škatle iz kovinske pločevine, ki jih je treba sedemkrat upogniti s premikanjem rezila za upogibanje upogibnega stroja navzdol.
*PrilogaI. Splošni ukrepi za reševanje težav
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Po ročni uporabi programa za upogibanje mora biti kot upognjenega izdelka enak 90 stopinjam, lahko nekoliko več kot 90 stopinj, kar je ročno nastavljivo, vendar ne sme biti manjše od 90 stopinj, kar je ročno nenastavljivo. ⑦Začetna točka tlaka upogibnega stroja ustreza drugi točki tlaka robota, končna točka tlaka upogibnega stroja pa ustreza končni točki robota. ⑧Kakovost izdelka je ugotovljena kot dobra,slaba:①zagotovilo za upogibni kot②zagotovilo za upogibno dolžino ⑨Vpliv vtičnice na izdelek je predvsem v tem, da mora biti robot položen ravno in obstojen vsakič, ko se premakne na točko pritiskanja. ⑩Premisleki glede varnostnih parametrov upogibnih strojev in omejitve programske opreme (pri izvajanju ukaza za upogibanje sledi mora biti sposoben nastaviti čakanje na določen čas zaznavanja tlaka IO pred začetkom dejanja; če bo čez čas, se bo sprožil alarm. in kmalu.)