Funkcija nadzornega sistema robota je, da sprejme zaznavni signal od senzorja in v skladu z zahtevami delovne naloge poganja motorje v manipulatorju, tako kot se morajo naše človeške dejavnosti zanašati na lastna čutila, torej gibanje robota krmiljenja ni mogoče ločiti od senzorja. Roboti morajo uporabljati senzorje za zaznavanje različnih stanj. Signal notranjega senzorja robota se uporablja za prikaz dejanskega stanja gibanja zgloba manipulatorja, signal zunanjega senzorja robota pa se uporablja za zaznavanje sprememb v delovnem okolju.
Sestava krmilnega sistema industrijskega robota
1. Krmilni računalnik: dispečerska in poveljniška organizacija krmilnega sistema. Na splošno mikroračunalniki in mikroprocesorji vključujejo 32-bitne in 64-bitne CPE, kot so CPE serije Pentium in druge vrste CPE.
2. Učna škatla: delovna proga in nastavitev parametrov učnega robota, kot tudi vse interaktivne operacije človek-računalnik, ima svojo neodvisno CPE in enoto za shranjevanje ter realizira informacijsko interakcijo z glavnim računalnikom prek serijske komunikacije.
3. Nadzorna plošča: sestavljena je iz različnih operacijskih tipk in indikatorjev statusa ter dokonča samo delovanje osnovnih funkcij.
4. Pomnilnik na trdem disku in disketi: periferni pomnilnik za shranjevanje delovnih programov robota.
5. Digitalni in analogni vhod in izhod: vhod ali izhod različnih stanj in krmilnih ukazov.
6. Tiskalniški vmesnik: posnemite različne informacije za izpis.
7. Senzorski vmesnik: Uporablja se za samodejno zaznavanje informacij in nadzor skladnosti robota, na splošno senzorjev sile, dotika in vizualnih senzorjev.
8. Krmilnik osi: nadzor položaja, hitrosti in pospeška vsakega sklepa robota.
9. Krmiljenje pomožne opreme: uporablja se za krmiljenje pomožne opreme v sodelovanju z robotom, kot je pozicioner s kremplji itd.
10. Komunikacijski vmesnik: uresničite izmenjavo informacij med roboti in drugimi napravami, na splošno vključno s serijskim vmesnikom, vzporednim vmesnikom itd.
11. Omrežni vmesnik
1). Ethernet vmesnik: neposredna PC komunikacija več ali posameznih robotov se lahko realizira preko Etherneta, s hitrostjo prenosa podatkov do 10Mbit/s. Po tem, ko je programiranje aplikacij mogoče izvesti neposredno na osebnem računalniku z uporabo funkcij knjižnice Windows, je podprt komunikacijski protokol TCP/IP, podatki in programi pa se naložijo v vsak krmilnik robota prek vmesnika Ethernet.
2). Vmesnik Fieldbus: podpira vrsto priljubljenih specifikacij fieldbus, kot so Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET itd.