Število sklepov, ki jih robotski mehanizem lahko neodvisno premika, se imenuje stopnja svobode gibanja robotskega mehanizma ali preprosto stopnja svobode. Na splošno lahko stopnja svobode kot tehnični indikator robota odraža prožnost robotovih dejanj in se lahko izrazi s številom linearnih premikov, nihajev ali vrtenja osi.
Trenutno je metoda krmiljenja, ki se uporablja za industrijske robote, obravnavanje vsakega sklepa na mehanski roki kot ločenega servo mehanizma, kar pomeni, da vsaka os ustreza strežniku. Vsak strežnik je nadzorovan preko vodila in je enotno nadzorovan in koordiniran s krmilnikom.
Industrijski roboti imajo samodejni nadzor, reprogramabilne in večnamenske funkcije. Robot manipulator ima tri ali več programabilnih osi. V aplikacijah za industrijsko avtomatizacijo je osnova robota lahko fiksna ali premična. Vidimo lahko, da je število osi industrijskih robotov pomemben tehnični indikator.
Koliko stopenj svobode imajo na splošno industrijski roboti?
Večina industrijskih robotov ima 3-6 stopinj svobode gibanja, pri čemer ima zapestje običajno 1-3 stopinj svobode gibanja; Pogonski sistem vključuje napajalno napravo in prenosni mehanizem, da aktuator ustvari ustrezna dejanja; Krmilni sistem pošilja ukazne signale pogonskemu sistemu in aktuatorju glede na vhodni program ter ju krmili.
Ali je bolje, da imajo roboti več stopenj svobode?
Na splošno velja, da več stopenj svobode kot ima robot, bližje je gibalnim sposobnostim človeške roke in boljša je njegova vsestranskost. Vendar pa več stopenj svobode kot ima, bolj zapletena bo postala njegova struktura in višje kot bodo splošne zahteve za robota, težje ga bo načrtovati in izdelovati.
Čeprav se fleksibilnost robotov povečuje s povečanjem števila osi ali prostostnih stopenj, se v trenutnih industrijskih aplikacijah triosni, štiriosni, petosni, dvoosni in šestosni industrijski roboti široko uporabljajo, izbira robotov pa število osi je običajno odvisno od posebne uporabe. To je zato, ker v bolj specifičnih industrijskih aplikacijah roboti pogosto ne potrebujejo visoke prilagodljivosti, medtem ko imajo triosni in štiriosni roboti večjo stroškovno učinkovitost in večje prednosti pri hitrosti.