Značilnosti delovanja in glavni tehnični parametri industrijskih robotov, Značilnosti delovanja industrijskih robotov
1. Stopnja svobode je glavni indeks za merjenje ravni robotske tehnologije. Tako imenovana stopnja svobode se nanaša na neodvisno gibanje gibljivih delov glede na fiksni koordinatni sistem. Vsaka stopnja svobode zahteva servo os za pogon, tako da večje kot je število prostostnih stopinj, bolj zapletena so dejanja, ki jih lahko izvede robot, večja je vsestranskost in širši obseg uporabe, vendar večja je ustrezna tehnična težavnost. Na splošno imajo splošni industrijski roboti 3-6 prostostnih stopenj.
2. Delovni prostor se nanaša na prostor, v katerem lahko robot dela s svojim prijemalom. Referenčno točko zapestja, ki opisuje delovni prostor, lahko izberete med sredino roke, sredino zapestja ali konicami prstov. Velikost in oblika delovnega prostora se spreminjata glede na referenčno točko. Delovni prostor robota je odvisen od zgradbe robota in obsega gibanja posameznega sklepa. Delovni prostor je pomemben indeks zmogljivosti industrijskega robota in je tudi pomemben indeks oblikovanja mehanizma industrijskega robota.
3. Nosilna zmogljivost Nosilna zmogljivost se nanaša na največjo težo, ki jo prenese robot v katerem koli položaju znotraj delovnega območja. Velikost nosilnosti je odvisna od mase bremena, hitrosti delovanja ter velikosti in smeri pospeška. Glede na različno nosilnost lahko industrijske robote grobo razdelimo na: ① mikro robote - nosilnost je pod 10N; ② Majhen robot - nosilnost 10-50N; ③ Srednje velik robot - nosilnost 50-300N; ④ Nosilnost velikih robotov je 300-500N; ⑤ Robot za težke obremenitve z nosilnostjo več kot 500 N.
4. Hitrost gibanja Hitrost gibanja vpliva na delovno učinkovitost in obdobje gibanja robota, kar je tesno povezano z gravitacijo in natančnostjo položaja, ki ju izloči robot. Ko je hitrost visoka, se bo povečala dinamična obremenitev, ki jo prenaša robot, in zagotovo bo nosil večjo vztrajnostno silo med pospeševanjem in zaviranjem, kar bo vplivalo na stabilnost in natančnost položaja robota. Kar zadeva trenutno tehnično raven, je največja linearna hitrost gibanja robotov za splošno rabo večinoma pod 1000 mm/s, največja hitrost vrtenja pa običajno ne presega 120 stopinj/s.
5. Natančnost položaja je še en tehnični indeks za merjenje delovne kakovosti robota. Natančnost pozicioniranja industrijskih robotov vključuje natančnost pozicioniranja in ponavljajočo se natančnost pozicioniranja. Natančnost pozicioniranja je odvisna od načina nadzora položaja ter natančnosti in togosti gibljivih delov robota. Poleg tega je tesno povezan z dejavniki, kot sta gravitacijska ekstrakcija in hitrost gibanja. Ponavljajoča se natančnost pozicioniranja se nanaša na natančnost robotovega ponavljajočega pozicioniranja določenega položaja. Natančnost pozicioniranja tipičnih industrijskih robotov je na splošno v območju 0,02 mm 5 mm.
Tehnični parametri industrijskih robotov
1. Obremenitev robota
Obremenitev se nanaša na največjo težo, ki jo robot lahko prenese med delom. Če želite kupiti robota za paletiranje, morate izračunati težo blaga in težo robotskega prijemala v tovor. Teža blaga je 250 kg, zahtevana teža prijemala je 15 kg. Izberete lahko na primer robota za paletiranje BORUNTE model BRTIRPZ3030B, ki ima nosilnost 300 kg.
2. Ponavljajoča se natančnost
Izbira tega parametra je odvisna tudi od aplikacije. Natančnost ponavljanja se nanaša na natančnost/razliko robota, ki doseže isti položaj po zaključku vsakega cikla. Če se robot uporablja za izdelavo tiskanih vezij, potrebujete robota z izjemno visoko ponovljivostjo. Če zahteve glede natančnosti aplikacije niso visoke, je lahko tudi ponovljivost robota manjša. Na primer, natančnost je običajno predstavljena z "±" v 2D pogledu. Pravzaprav, ker robot ni linearen, se lahko nahaja kjer koli znotraj polmera tolerance.
3. Razpon rok robota
Pri izbiri robota morate poznati razpon rok robota, torej največjo razdaljo, ki jo lahko doseže. Pri izbiri robota se ne smete osredotočati le na obremenitev, ampak tudi na njegov največji obseg gibanja. Vsako podjetje bo podalo obseg gibanja robota, iz katerega boste lahko videli, ali ustreza vašim potrebam aplikacije. Največji obseg navpičnega gibanja se nanaša na razpon med najnižjo točko (običajno nižje od osnove robota) in najvišjo točko, ki jo lahko doseže zapestje robota. Največji vodoravni obseg gibanja se nanaša na razdaljo med najbolj oddaljeno točko, ki jo robotovo zapestje lahko doseže vodoravno, in središčnico robotove baze. Upoštevati morate tudi največji obseg delovanja (izražen v stopinjah). Ti roboti z različnimi specifikacijami se zelo razlikujejo in obstajajo omejitve za nekatere posebne aplikacije.
4. Teža robota
Teža robota je tudi pomemben parameter za načrtovanje robotskih enot. Če je treba industrijskega robota namestiti na prilagojeno delovno mizo ali celo tirnico, morate poznati njegovo težo in oblikovati ustrezno podporo.
Če menite, da roboti, ki so danes na trgu, niso primerni za delo, ki ga potrebujete, nam lahko poveste svoje potrebe in mi jih lahko oblikujemo in izboljšamo za vas glede na vaše dejansko stanje, dokler ne boste zadovoljni.
5. Hitrost
Hitrost je različna za različne uporabnike. Odvisno od tega, kdaj je treba delo dokončati. Tabela s specifikacijami običajno podaja samo največjo hitrost, hitrost, ki jo robot lahko zagotovi, pa je med 0 in največjo hitrostjo. Enota je običajno stopinja na sekundo.