Krmilni sistem manipulira z različnimi deli robota za izvajanje različnih operativnih nalog, pa tudi za izvajanje določenega sklopa gibov in sil v primeru nepredvidljivih napak. Nadzorni sistemi so širok nabor sistemov za avtomatizacijo, ki se uporabljajo za zagotavljanje nadzornih in nadzornih funkcij v proizvodnji in obratih.
Krmilni sistem robota je njegova glavna komponenta, ki robotu omogoča, da opravlja zahtevane operativne naloge po navodilih in zahtevah. Nadzorni sistemi pomagajo upravljati gibanje in delovanje robotov. Če želi vsak začetnik vstopiti na področje robotike, mora razumeti ustrezna znanja o krmilnih sistemih, na primer, kaj so robotski krmilni sistemi in katere so njihove glavne komponente.
Kaj so krmilni sistemi robotov?
Centraliziran nadzorni sistem za robote: vse nadzorne funkcije je mogoče doseči z uporabo računalnika, s preprosto notranjo strukturo in nizkimi stroški, vendar s slabo zmogljivostjo v realnem času. Ta centraliziran nadzorni sistem se je pogosto uporabljal v zgodnjih robotih. V celoti izkoristite odprtost virov v centraliziranem nadzornem sistemu osebnega računalnika, da dosežete dobro odprtost: različne nadzorne kartice in senzorske naprave je mogoče integrirati v nadzorni sistem prek standardnih rež PCI ali standardnih serijskih in vzporednih vrat.
Nadzorni sistem nadrejeno-podrejenega robota uporablja nadrejene in podrejene procesorje za doseganje vseh nadzornih funkcij sistema. Nadzorni sistem master-slave omogoča upravljanje, transformacijo koordinat, generiranje trajektorije in samodiagnozo sistema. Nadzorni sistem glavni-podrejeni lahko manipulira z nadzorom gibanja vseh sklepov robota. Nadzorni sistem glavni-podrejeni ima dobro zmogljivost v realnem času in je primeren za visoko natančno in hitro krmiljenje. Poleg tega ima nadzorni sistem glavnega podrejenega robota tudi pomanjkljivosti, kot sta slaba razširljivost in težave pri vzdrževanju.
Decentraliziran krmilni sistem za robote: Krmilni sistem je razdeljen na več različnih modulov glede na naravo in metodo krmilnega sistema. Vsak modul ima različne nadzorne naloge in strategije, vsak način pa ima lahko razmerje glavni-podrejeni ali enakovredno razmerje. Metoda decentraliziranega nadzora ima dobro zmogljivost v realnem času, visoko natančen nadzor in inteligenten nadzor, za katerega lahko rečemo, da je trenutno široko uporabljena metoda.
Katere so glavne komponente robotskega krmilnega sistema?
Glavne komponente robotskega krmilnega sistema vključujejo napajanje, senzorje, vhodne signale od senzorjev do računalnikov ali mikroprocesorjev (žičnih ali brezžičnih), programske funkcije in izhodne ukazne signale, vrnjene iz računalnikov ali mikroprocesorjev do robota in končnih efektorjev (žičnih ali brezžičnih). ).
Napajanje: energija se robotskim senzorjem, aktuatorjem in njihovim krmilnikom zagotavlja v obliki električne, pnevmatske ali hidravlične moči. Glede na vloženo energijo in proizvedeno energijo (kot je gibanje in shranjena energija) lahko ti viri energije predstavljajo nevarnost za delavce. V notranjih komponentah, kot so kondenzatorji, vzmeti, jeklenke pod tlakom in drugi viri energije, lahko obstaja nevarna energija.
Senzorska komponenta se uporablja predvsem v robotskih sistemih za zaznavanje položaja mehanskih delov robotske roke in končnega efektorja ter za zaznavanje položaja zunanjih predmetov robota. Brez napredka senzorske tehnologije bi bil napredek robotskih sistemov in umetne inteligence veliko počasnejši. Senzorji se večinoma uporabljajo za zaznavanje tlaka, temperature, pospeška, inercialne meritve in vlažnosti.
Računalniki in vgrajeni mikroprocesorji se uporabljajo za krmiljenje sistemov robotov. Izvajajo zahtevane računalniške funkcije ter vmesnike in nadzor z ustreznimi senzorji in končnimi efektorji. Nadzorni sistem izvaja potrebne funkcije razvrščanja in pomnilnika za spletno zaznavanje in integracijo z drugimi napravami. Programiranje krmilnika se lahko izvede online ali na oddaljeni offline nadzorni postaji.
Članek predstavlja predvsem tipe sistemov za vodenje robotov. Z brskanjem po celotnem besedilu lahko spoznate tri vrste: centralizirani nadzorni sistemi, nadzorni sistemi nadrejeni-podrejeni in decentralizirani nadzorni sistemi. Poleg tega članek predstavlja tudi glavne komponente krmilnega sistema robota, vključno z napajanjem, senzorji, vhodnimi signali senzorjev v računalnike ali mikroprocesorje (žične ali brezžične), programskimi funkcijami in izhodnimi ukaznimi signali, vrnjenimi iz računalnikov ali mikroprocesorjev robotom in končne efektorje (žične ali brezžične).