Šest ključnih problemov o industrijskih robotih
1. What je definicija industrijskega robota?
Robot je stroj, ki ima več stopenj svobode v tridimenzionalnem prostoru in lahko izvaja številne antropomorfne akcije in funkcije, medtem ko je industrijski robot robot, ki se uporablja v industrijski proizvodnji. Odlikujejo ga programljivost, personifikacija, univerzalnost in elektromehanska integracija.
2. Kateri so podsistemi industrijskega robota? Kakšne so njihove vloge?
Pogonski sistem: prenosna naprava, ki poganja robota.
Sistem mehanske strukture: mehanski sistem z več stopnjami svobode, sestavljen iz telesa, roke in končnega orodja manipulatorja.
Senzorični sistem: Sestavljen je iz notranjega senzorskega modula in zunanjega senzorskega modula za pridobivanje informacij o notranjem in zunanjem stanju okolja.
Interakcijski sistem robotskega okolja: sistem, ki realizira medsebojno povezavo in koordinacijo med industrijskimi roboti in opremo v zunanjem okolju.
Sistem za interakcijo človek-stroj: je naprava za operaterje, ki sodelujejo pri nadzoru robota in stiku z roboti.
Nadzorni sistem: nadzor robotovega aktuatorja za dokončanje določenega gibanja in delovanja v skladu z robotovim programom delovnih navodil in signalom, ki se vrne iz senzorja.
3. Kakšna je stopnja svobode robota? Koliko prostostnih stopenj zahtevajo operacije položaja robota? Koliko stopenj svobode zahtevajo operacije odnosa?
Stopnje svobode se nanašajo na število neodvisnih premikov koordinatne osi robota, ki ne smejo vključevati prostostnih stopenj odpiranja in zapiranja prijemala (končnega orodja). Zahteva šest stopenj svobode za opis položaja in položaja predmeta v tridimenzionalnem prostoru, tri prostostne stopnje za delovanje položaja (pas, rama, komolec) in tri prostostne stopnje za delovanje položaja (nagib, odklon, vrtenje). ).
Stopnja svobode industrijskega robota je zasnovana glede na njegov namen, ki je lahko manjša od 6 ali večja od 6 stopinj.
4. Kateri so glavni tehnični parametri industrijskih robotov?
Stopnje svobode, ponavljajoča se natančnost pozicioniranja, delovno območje, največja delovna hitrost in nosilnost.
5. Kakšne so funkcije trupa in roke? Na katere težave je treba biti pozoren pri oblikovanju?
Trup je del, ki podpira roko, ki na splošno izvaja gibe, kot so dviganje, obračanje in nagibanje. Trup mora biti zasnovan z zadostno togostjo in stabilnostjo; Gibanje mora biti prožno. Dolžina vodilnega tulca za premikanje dviga ne sme biti prekratka, da se prepreči zagozditev. Na splošno je treba zagotoviti vodilno napravo; Strukturna postavitev mora biti razumna. Roka je komponenta, ki podpira statične in dinamične obremenitve zapestja roke in obdelovanca, še posebej, ko se premika z veliko hitrostjo, bo ustvarila veliko vztrajnostno silo, ki bo povzročila udarec in vplivala na natančnost pozicioniranja.
Pri načrtovanju roke je treba pozornost nameniti visoki togosti, dobremu vodenju, majhni teži, stabilnemu gibanju in visoki natančnosti pozicioniranja. Drugi prenosni sistemi so čim krajši, da se izboljšata natančnost in učinkovitost prenosa; Vse komponente morajo biti razumno razporejene in enostavne za upravljanje in vzdrževanje; Posebna pozornost je namenjena posebnim okoliščinam. Upoštevati je treba vpliv toplotnega sevanja v okolju z visoko temperaturo. V korozivnem okolju je treba upoštevati preprečevanje korozije. Za nevarno okolje je treba upoštevati preprečevanje eksplozije.
6. Kakšno vlogo ima stopnja svobode na zapestju? Če mora biti roka v kateri koli smeri v prostoru, kakšno stopnjo svobode mora imeti zapestje?
Stopnja svobode na zapestju je namenjena predvsem doseganju želene drže roke. Za premikanje roke v katero koli smer v prostoru mora zapestje vrteti tri koordinatne osi X, Y in Z v prostoru. To pomeni, da ima tri stopnje svobode obračanja in odklona.