(1) Mehanski manipulator menjalnika je manipulator, katerega pogon pogoni mehanični menjalnik (cam, povezovalna palica, zobnik, stojalo itd.). Njegove glavne značilnosti so natančno in zanesljivo gibanje, visoka frekvenca delovanja, vendar velika velikost strukture in nesprejemljiv akcijski program. Na splošno se uporablja kot naprava za nakladanje ali razkladanje za avtomatske stroje.
(2) Hidravlični pogon manipulator Je manipulator, ki pogoni aktuator za premikanje pod pritiskom olja. Ima veliko gramozno zmogljivost, majhno in lahko strukturo, gladek prenos, prilagodljivo delovanje, brezhibno urejanje hitrosti in neprekinjen nadzor poti. Ker pa uhajanje olja bolj vpliva na delovno učinkovitost, ima stroge zahteve na tesnilni napravi in ni primerno za delo pri visokih ali nizkih temperaturah.
(3) Pnevmatski manipulator pogona je manipulator, ki za pogon pogona uporablja pritisk stisnjenega zraka. Njegove glavne značilnosti so priročen srednji vir, hitro pnevmatsko delovanje, preprosta struktura, nizek strošek, in lahko deluje v visoki temperaturi, visoki hitrosti in prašnem okolju. Zaradi kompresibilnih lastnosti zraka pa je stabilnost delovne hitrosti majhna, zaradi nizkega tlaka vira zraka pa je primerna le za delo pod svetlobno obremenitvijo.
(4) Električni pogon manipulator je manipulator, katerega aktuator neposredno vozi posebej zasnovan motor, linearan motor ali stepper motor. Ker ni potrebe po vmesnem mehanizmu pretvorbe, je struktura preprosta. Med njimi ima lineaven motorni manipulator hitro hitrost gibanja, dolg zamah in je priroten za uporabo in vzdrževanje. Mehanska zasnova se razvija v smeri "mehatronike", uporaba električne energije za neposredno pogon manipulatorjev pa se bo povečala.