Kot proizvajalec, ki prodaja industrijske robotske organe, vam želim povedati, da industrijski roboti ne pridejo z vizijo, ko so ga kupljeni za uporabo . roboti brez "oči", na primer pri ravnanju, varjenju, sestavljanju montažnih linij, razvrščanju, razprševanju in drugih situacijah, ki jih je treba učiti, tako da je učenje, ki je delalo, kot poučevanje o tem, da se učitelje, ki jih je treba učiti, kot poučevanje o programiranju, tako da se učitelje, ki jih je treba učiti, kot poučevanje o tem, da se učitelje, ki jih je bilo treba učiti, kot poučevanje, kot poučevanje o tem, da se učitelj, ki je delal, kot učenje, ki je bilo to, da se učite. delovni tok .
Ta vrsta industrijskega robota je "slepa operacija", preprosto ponavlja dejanja v skladu s prednastavljenim programom . Ko se okolje spremeni ali naloge zahtevajo prilagodljivo presojo, so potrebne vizualne kamere, da delujejo kot "oči" .
Navedimo primer:
Primer 1: Zaznavanje napak in razvrščanje: Keramične sklede s razpokami na proizvodni liniji ni mogoče oceniti kot dobro ali slabo s tradicionalnimi roboti . Potrebno je uporabiti vizualno kamero, da najprej fotografiramo, da prepoznate napake (barve, razpoke itd.
Primer 2: Prepoznavanje znakov: V skladišču se mešajo različne specifikacije kartonskih škatel, robot
Industrijski roboti in vizualne kamere zlahka opravljajo štiri glavne funkcije prepoznavanja, merjenja, pozicioniranja in zaznavanja .
Toda po vsem, kar je bilo rečeno, veste, kako povezati robota s kamero? Ni posebej težko . Nato bo Braun kot temo uporabil našo 3D strukturirano svetlobno kamero, da bi predstavil, kako povezati industrijski robotski oko z robotom in ga dati v uporabo .
1. korak: predhodna priprava
① 3D Strukturirana svetlobna kamera, napajanje kamere, omrežni kabel kamere .
② Pripravite računalnik z nameščeno vizualno programsko opremo in priključite miško, tipkovnico in monitor .
③ Nosilec za pritrditev kamere, pritrdilni vijaki in podložke .
2. korak: Namestitev in pritrditev kamere:
① V skladu s predloženim diagramom velikosti luknje namestite kamero na fiksni nosilec . Namestna luknja je m6, z globino niti 9 mm .
② Prepričajte se, da je dno fotoaparata v območju delovne višine, ki se fotografira .
③ Pozor:
A . nosilec mora biti stabilen in brez tresenja, kamera in nosilec
B . v vidnem polju kamere ne bi smelo biti ovir, da bi preprečili, da bi ga ovirali .
C . Kamera mora med operacijo ostati stacionarna .
3. korak: Povezava kamere:
Stranski diagram vmesnika in namestitveni diagram kamere sta prikazana spodaj, z vmesnikom DC12V Power na levi in Ethernet vmesnik na desni . 2. Ko se priključite
Nj
4. korak: Povezava kamere
{{0 {
2. Vnesite IP naslov kamere, številko vrat in masko podomrežja ter nato priključite kamero .
5. korak: Pridobitev slike:
1. Po uspešni priključitvi kamere bo informativna vrstica naprave prikazala podatke o napravi povezane kamere .
Nj
Nj
4. Prilagoditev parametra:
Kadar učinek zbiranja točk oblaka ni idealen, lahko v vrstici nastavitve parametrov prilagodite različne parametre .
{{0 {
Optična projekcija svetlost: izboljša sposobnost upiranja okoljski svetlobi .
Čas osvetlitve kamere: Prilagodite čas osvetlitve glede na globino barve prizora .
Vrednost dobička kamere: Prilagodite vrednost dobička glede na globino barve prizora .
Prag za korekcijo gama: Prilagodite prag korekcije gama na podlagi barvne globine prizora .
Korak 6. Kalibracija ročnega očesa:
After installing and fixing the camera and robot, it is necessary to perform a coordinate system transformation of the relative posture between the camera and the robot, which is called "hand-eye calibration". (This stage is the stage of connecting the robot and the camera. The connection between the robot and the camera is not a physical connection, but a logical connection through visual software.)
{{0 {
Po vnosu vmesnika za kalibracijo rok-oči izberite IP naslov, številko vrat in krmilni sistem robota, da se povežete z robotom .
Po namestitvi kalibracijske plošče na robotu nadzorujte robota, da prilagodite pozi o kontrolni plošči, kliknite gumb "Vzemite fotografijo", in če ni težav, kliknite gumb "Shrani" . Na tej točki bo slika prikazana na seznamu., da se število slik večji od pomnilnika, ki je večja od kalibracije, ki je večja od kalibrate Natančnost) . Končno kliknite gumb "Umerjanje ročnega očesa", da shranite rezultate v zgornji mapi .
Načelo umerjanja rok in oči
Umerjanje robotov rok-oči je postopek omogočanja, da roboti in kamere brezhibno sodelujejo . Preprosto povedano, to pomeni, da robot natančno obvestite, kje kamera "vidi" nekaj .
1. Osnovne koordinate in transformacijske odnose: V vizualnem sistemu imajo roboti na splošno naslednje osnovne koordinatne sisteme .
① Robot Basic koordinatni sistem .
② Koordinatni sistem robot END FIXT . (pridobljen s kalibracijo orodja)
③ Koordinatni sistem kamer (koordinatni sistem pixel, koordinatni sistem kamer) .
④ Koordinatni sistem obdelovanca (koordinatni sistem kalibracijske plošče) je relativno fiksiran .
2. Formula za pretvorbo sistema za koordinat:
① Koordinatni sistem: Roboti in kamere imajo vsak "koordinatni sistem", tako kot to, kako najdemo na zemljevidu . roboti imajo svoje metode pozicioniranja, kamere pa imajo tudi svoje perspektive .
② Iskanje odnosa: Na ta način moramo najti razmerje med perspektivo kamere in metodo pozicioniranja robota ., ko kamera zagleda določeno točko (p), se lahko robot natančno premakne na to točko (P) .
③ Formula:
PC je koordinata točke, ki jo vidi kamera (kamera), PR je koordinata točke v koordinatnem sistemu robot (robot), TCR pa je "odnos" (transformacijska matrica)
Zgoraj je postopek povezovanja oči industrijskih robotov . od namestitve kamere do povezovanja z robotom z umerjanjem rok-oči se koordinatni sistem kamere pretvori v koordinatni sistem, ki ga lahko robot razume, nato pa lahko robot začne svojo pot "See" See "The World