Industrijski roboti se lahko spopadejo z različnimi delovnimi procesi, če so programirani, kot so razprševanje, varjenje in paletizacija . Vsega tega ni mogoče doseči brez programiranja . robotov brez programiranja so podobni neobrezanim nožem .
Ko gre za programiranje, morate vedeti koordinatni sistem industrijskih robotov . Industrijski roboti se zanašajo na koordinate, da poiščejo želeni položaj . Na primer, potrebujemo končno os robota in ko hodimo od A do B, mu moramo dati koordinato .
Koordinate so precej zapletene, predvsem zato, ker je preveč vrst .
Pogosto uporabljeni koordinatni sistemi za industrijske robote vključujejo osnovni koordinatni sistem, svetovni koordinatni sistem, koordinatni sistem orodij, koordinatni sistem obdelovanca, koordinatni sistem uporabnikov, skupni koordinatni sistem itd. .
Osnovni koordinatni sistem in svetovni koordinatni sistem sta fiksni koordinatni sistemi, koordinatni sistem orodij in koordinatni sistem obdelovanca se premikata koordinatne sisteme, skupni koordinatni sistem in koordinatni sistem prirobnic pa se uporabljata za opis skupnega gibanja in orodja .
Izbira različnih koordinatnih sistemov je odvisna od posebnih zahtev glede nalog; Na primer, varjenje zahteva koordinatni sistem orodij, montaža zahteva koordinatni sistem obdelovanca, sodelovanje z več robot pa se opira na geodetski koordinatni sistem .
Koordinatni sistem samega robota je zelo zapleten in ta članek v glavnem obravnava najpogosteje uporabljene koordinate Braun Robota: Svetovne koordinate in skupne koordinate .
Obesek poučevanja tega robota Braun, kjer lahko gumb w/j hitro pomaga preklopiti med svetovnimi koordinatami in skupnimi koordinatami .
Svetovni koordinatni sistem
The world coordinate system, also known as the geodetic coordinate system, is a coordinate system that is mostly consistent with the base coordinates. It is a standard Cartesian coordinate system fixed in space, usually with the fixed position of the robot unit or workstation as the origin. Its zero point is located at a fixed position on the robot's foot or workstation, used to describe the absolute position of the robot in tridimenzionalni prostor .
Osnovni koordinatni sistem je koordinatni sistem, pritrjen na robotski bazi in služi kot referenčni izvor za gibanje robota ., ko je robot obrnjen, svetovni koordinatni sistem in osnovni koordinatni sistem postaneta nedosledna .
Vsi drugi koordinatni sistemi (na primer osnovni koordinatni sistem, koordinatni sistem obdelovanca, koordinatni sistem orodij itd. .) so neposredno ali posredno povezani s svetovnim koordinatnim sistemom .
Svetovni koordinatni sistem je običajno predstavljen z osi x, y in z
Seveda so teorije precej zapletene . V praktičnem delovanju moramo omogočiti le svetovni način koordinatnega sistema v obesek za poučevanje, začeti snemanje iz točke A robota, upravljati robot, da se premaknete na želeno točko B in ga označimo, robot pa se lahko premakne v želeno smer .
Skupni koordinatni sistem
The joint coordinate system is a coordinate system set in the joints of a robot, where each joint corresponds to an independent coordinate system and its motion is described by rotation axes (X, Y, Z). The℃of joint rotation is based on the origin of the joint coordinate system. The origin of the joint coordinate system is related to the numerical value of the motor encoder. The system will record Vrednost dajalnika stanja kot izvora in v tem stanju so skupne koordinatne vrednosti vse 0.
Se bo izvor izgubil po izpadu električne energije? Odgovor ni . Na primer, Braun robot uporablja motor s kodorjem absolutne vrednosti, ki ga poganja baterija, ko napajanje izklopi . Po ponovnem zagonu, sistem bo prebral absolutno vrednost koderja motorja iz pomnilnika, da bi zagotovil, da se izvor ne izgubi .
Prednost uporabe skupnega koordinatnega sistema je, da ko je treba ročno prilagoditi držo robota (na primer zaobiti ovire ali natančno prilagoditev končnega kota), lahko neposredno nadziramo kote vsakega sklepa (na primer J1, ki se vrti 30 stopinj, J2, ki dviguje 45 stopinj), namesto da bi določili položaj za XYZ in se takšen položaj, ki je bolj uporabljen za tarčo {{5} ali obnovitev napak .
Koordinatni sistem robota se morda zdi zapleten, toda v bistvu se nenehno razvija in preizkusi, da se bolje prilagodi nalogi . Vsak koordinatni sistem ima svoje prednosti in slabosti .
Na primer, če robot zahteva kompleksno prilagoditev drže (na primer zaobideti ovire), bi bil skupni koordinatni sistem bolj priročen, saj neposredno nadzoruje skupne kote robota (j 1- j6), zaradi česar je primeren za prilagajanje drže, ki je bolj učinkovit, če se na svetu uskladi, in drugi scenariji {2} Neposredno nadzorujte končni položaj (XYZ), primeren za natančno gibanje točke .