Uvod: Običajno se delovni prostor, predstavljen v priročniku za industrijske robote, nanaša na obseg, ki ga lahko doseže izvor koordinatnega sistema mehanskega vmesnika na zapestju v prostoru, to je obseg, ki ga lahko doseže središčna točka prirobnice na koncu zapestja. v vesolju, namesto v območju, ki ga lahko doseže končna točka končnega efektorja.
Delovni prostor se nanaša na niz položajev, ki jih določen del robotove roke lahko doseže v prostoru pod določenimi pogoji. Lastnosti in velikost delovnega prostora odražajo velikost robotove delovne sposobnosti. Pri razumevanju delovnega prostora robotov je treba upoštevati naslednje točke:
1) Delovni prostor, predstavljen v priročniku za industrijske robote, se običajno nanaša na obseg, ki ga lahko doseže izhodišče koordinatnega sistema mehanskega vmesnika na zapestju v prostoru, to je obseg, ki ga lahko doseže središčna točka prirobnice na koncu zapestja prostora, namesto obsega, ki ga lahko doseže končna točka končnega efektorja. Zato je pri načrtovanju in izbiri pomembno biti pozoren na dejanski delovni prostor, ki ga robot lahko doseže po namestitvi končnega efektorja.
2) Delovni prostor, naveden v priročniku za robota, je pogosto manjši od največjega prostora v smislu kinematike. To je zato, ker so v dosegljivem prostoru koristna obremenitev, največja dovoljena hitrost in največji pospešek različni za različne položaje rok, dovoljena mejna vrednost pri največjem položaju roke pa je običajno manjša kot pri drugih položajih. Poleg tega lahko pride do težave z degradacijo stopnje svobode na največji dosegljivi prostorski meji robota, kjer se položaj imenuje singularna konfiguracija, razvoj stopnje svobode pa se pojavi v precejšnjem obsegu okoli singularne konfiguracije, kar ni mogoče ki se uporablja med delovanjem robota.
3) Poleg tega, da se nahajajo na robu delovnega prostora, imajo lahko industrijski roboti v praktičnih aplikacijah tudi področja znotraj delovnega prostora, ki jih roka ne more doseči zaradi mehanskih omejitev, ki se običajno imenujejo praznine ali votline. Votlina se nanaša na popolnoma zaprt prostor, ki ga ni mogoče doseči s koncem roke v delovnem prostoru. Votlina se nanaša na prostor, ki ga ni mogoče doseči na koncu nadlahta vzdolž celotne dolžine vrtilne osi.