Understanding the 6 coordinate systems of industrial robots can help you operate them better. These coordinate systems are used to confirm the position and orientation of the robot, or to establish benchmarks on other workpieces. The coordinate system of a robot includes the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate Sistem . Ti koordinatni sistemi se uporabljajo za potrditev položaja in drže robota ali za vzpostavitev merila na drugih obdelovanjih .
1. osnovni koordinatni sistem
Osnovni koordinatni sistem je sestavljen iz osnovne točke robota in usmeritve koordinat in služi kot temelj za druge koordinatne sisteme robota . Ta koordinatni sistem je usklajen s kartezijskim koordinatnim sistemom v matematiki .
2. koordinatni sistem DH
Koordinatni sistem DH je metoda modeliranja, ki sta jo predlagala Denavit in Hartenberg leta 1955, v glavnem se uporablja za kinematiko robota . Ta metoda je vzpostaviti koordinatni sistem na vsakem povezovalnem palici Transformacija lahko vzpostavi razmerje med začetnimi in končnimi koordinatnimi sistemi in vsaka os se vedno vrti okoli osi Z koordinatnega sistema, ko se premika .
3. skupni koordinatni sistem
Skupni koordinatni sistem je nastavljen v robotskih sklepih, stopnja vrtenja sklepov pa temelji na izvoru skupnega koordinatnega sistema . Izvor skupnega koordinatnega sistema je povezan s številčno vrednostjo motorja, ki bo zabeležil vrednost dajalnika, kot je izvorne vrednosti, ki so v tem stanju 0. v tej državi, v tej državi, v tej državi, v tej državi. Vredni koder motor, ki ga poganja baterija, ko je napajanje izklopljeno . Po ponovnem zagonu bo sistem prebral absolutno vrednost dajalnika motorja iz pomnilnika, da bi zagotovil, da izvor ni izgubljen .
4. svetovni koordinatni sistem
Smer svetovnega koordinatnega sistema je skladna s smerjo koordinatnega sistema robotskega osnovnega koordinata . Podatki koordinatnega sistema XYZ so vsota parametrov povezave vsake osi, ki se uporablja za točko v prostoru, ki se nahaja na ., ki jih specifične vrednosti dobimo z dodajanjem ustreznih parametrov {2}. angles, with rotation directions of Rx, Ry, and Rz. The world coordinate system is the position of a robot in space, which is aligned with the direction of the base coordinate system, but more broadly describes the position of the robot in the entire workspace. It's like GPS, no matter where the robot is in the factory, it can accurately know where it je .
5. koordinatni sistem Workbench
Koordinatni sistem Workbench je svetovni koordinatni sistem, umetno nastavljen za določeno delovno platformo . V svetovnem koordinatnem sistemu robot premakne osi XYZ s sklicevanjem na osnovno koordinatno osi ., ko delovna ravnina robota ne bo vzporedna, da se bo utemeljil, da se bo z dehranilstvom, da se bo moteč ukvarjal s tem, da bi se lahko ustrahovali, da se bo z dehranilstvom, da bi se degogning zdelo, da bo degegning, da se bo z dehranilstvom, da bo debagning, da se bo dehranil Delovna tabela kot referenčne osi . Po vzpostavitvi koordinat Workbencha se bo referenčna točka robota premaknila iz osnovnega koordinatnega sistema v izvor koordinatnega sistema Workbench, smer koordinatnega sistema pa bo skladna z osnovno koordinato .
Metoda nastavitve: Izberite kotiček delovne mize, držite držo in zapisovanje PO, PX in PY točke zaporedje, nato pa kliknite OK, da spremenite . Smer koordinat delovne mize se nanaša na koordinate robotske baze, da se zagotovi, da se z-osi smer ne spremenijo . 0.
6. koordinate orodja
The tool coordinate is the coordinate system of the robot end effector, which determines how the tool interacts with the workpiece. When a specific tool or fixture is installed at the end of the robot, the tool coordinate system will be adjusted accordingly to ensure accurate use of the tool. Normally, the attitude transformation reference of the end TCP (tool center point) is at the flange center point position of the robot . Os U vrti okoli osi x, osi se vrti okoli osi y, osi w pa se vrti okoli osi z ., ko je nameščena na koncu, je treba referenco orodja preoblikovati iz koordinatnega sistema, ki se na splošno uporablja, po koordinatnem sistemu na konec {{4}, ki rabljena, na koncu {4}, ki rabljena, na koncu {4}, ki rabljena, na koncu {4}, ki rabljena, na koncu {4}, ki rabljena, na koncu {4}, ki rabljena, na koncu {4}, ki se uporablja na koncu {4}, ki se uporablja na koncu {4} Kalibracijski izračun . Pri prehodu na kalibrirani koordinatni sistem orodja referenčna točka za izračun drže robota ni več koordinatni sistem prirobnice, ampak kalibrirani položaj .
Z razumevanjem teh šestih koordinatnih sistemov lahko operaterji natančneje nadzorujejo robote, bodisi na zapletenih montažnih linijah ali v laboratorijih, ki zahtevajo natančne operacije . Koordinatni sistem je temelj delovanja robota; obvladovanje plesnih korakov plesa z roboti . z nenehnim napredkom tehnologije bodo načela in aplikacije teh koordinatnih sistemov postali bolj globoko vključeni v vsak kotiček industrijske proizvodnje, kar bo ključ do izboljšanja učinkovitosti proizvodnje in kakovosti .