Industrial robots are the protagonists of advanced production workshops. From large manufacturing enterprises to small workshops, the bustling robot market always finds suitable workshop partners. The most common industrial robot on the market currently is a multi-joint robot, which is a type of robot with a motion structure composed of several joints and linkages.
Ta članek uvaja tri skupne strukture večnamenskih industrijskih robotov: struktura vertikalne serije, navpično-horizontalna struktura in vzporedna struktura .
En navpični serijski robot
Vertical serial robots are the most common structural form in industrial robots, with joints connected in series along the vertical direction, typically consisting of 5 to 7 joints. This structure mimics the movement of the human waist to wrist, enabling complex movements in three-dimensional space, and is suitable for various scenarios such as processing, transportation, assembly, and packaging.
Ti vrtljivi sklepi (podobni človeškim rokam s sklepi, kot so ramena, komolci, zapestja itd. .) so razdeljeni na dva glavna dela:
(1) Mehanizem pozicioniranja: To lahko določi položaj "roke", ki je sestavljen iz treh sklepov: pasu sklepa, spodnje ročice in sklepa zgornje roke, da premakne "zapestni koren" robota v kateri koli položaj v tridimenzionalnem prostoru .
Ledveni sklep: zavrtite levo in desno, kot oseba, ki zasuka pas (1. osi)
Spodnja roka: nadzoruje nihanje naprej in nazaj zgornje roke (2. osi)
Zgornja roka: nadzoruje nihanje podlakti navzgor in navzdol (3. osi)
(2) Smerni mehanizem: določa držo "roke" in je sestavljen iz treh delov: vrtenje zapestja, upogibanja zapestja in ročnega vrtenja . nadzoruje orientacijo "roke", kot je nagibanje pristopanja ali poravnavo izvijarja pod kotom .
Rotacija zapestja: Zavrtite zapestje levo in desno (4. osi)
Zapestni upogib: prikimavanje zapestja navzgor in navzdol (5. osi)
Ročno vrtenje: vrtenje končnega orodja (6. os)
Šest osi navpični serijski roboti se pogosto uporabljajo na poljih, kot sta avtomobilska proizvodnja in elektronska montaža zaradi visoke stopnje svobode in prilagodljivosti . Vendar pa imajo navpični serijski roboti tudi nekaj omejitev:
Težava z motnjami gibanja: Tako kot se počuti nerodno, da se človek doseže za hrbtom, 6- roboti osi imajo tudi "slepe točke" . Prva slepa točka je zgornja/sprednja omejitev, kar otežuje premikanje v določenih smereh, ko je roka v celoti podaljšana ali zložena; Druga "slepa točka" je težava obratnega delovanja, na primer nenadoma prehod s sprednjega do zadaj, kar bo morda zahtevalo splošno nastavitev drže .
Omeniti velja, da v nekaterih scenarijih, kjer so vodoravne operacije glavni poudarek (na primer ravnanje in embalažo), lahko število osi gibanja robota poenostavimo iz standardnih 6 osi na 4-5 osi . to zato, ker horizontalno domačo delo pogosto ne potrebuje rotacije, ki pogosto ne potrebujejo rotacije, ki pogosto ne potrebujejo rotacije za rotacijo, in po tem, ko je treba izsiljevati {3}, ne potrebujejo robanja, ki pogosto ne potrebujejo rotacije, ki pogosto ne potrebujejo rotacije, ki pogosto ne potrebujejo rota za rotacijo, in po tem, ko je treba izsiljevati {3}, ne potrebujejo robanja, in po tem, da se robut, in po tem, ko je treba odpraviti {3}. in bolj togo .
Drugič, za velike težke robote, kot so paletizirajoči roboti, se pogosto uporabljajo mehanizmi pogona paralelogramov povezave . Ta zasnova premika tradicionalni pogonski motor, ki se nahaja na zgornji roki do pasu robota, in ga prenašajo s pomočjo mehanizma za povezavo {{2}, ki to storijo, da se trije veliki koristi, ki to storijo, da se trije glavnim koristi, ki to storijo, da se to pocenijo, kar je tri glavne koristi. Drugo je, da uporabite načelo ročice za povečanje motoričnega navora in izboljšanje zmogljivosti obremenitve; Tretjič je izboljšati strukturno togost, ki je bolj primerna za hitre in težke operacije . Ta paralelogramska struktura je postala zasnova podpisa za velike robote in paletiranje .
Štiri osi robot Borunte je zasnovan posebej za paletizirajoče operacije
Dva vodoravna serijska robota
Horizontal serial robot is a type of planar articulated robot, whose joints are arranged in series along the horizontal direction, usually consisting of 2 to 3 rotating joints. This structure gives it high rigidity and speed in a horizontal plane, making it suitable for fast and precise flat operations such as welding, assembly, and handling tasks. SCARA robots are commonly used in light-load, Scenariji z visokimi hitrostmi dela, kot sta industrija 3C (Elektronska namestitev komponente) in sestavljanje avtomobilskih komponent .
Horizontalni robot Borunte
(1) Pozicioniranje ravnine: sodelovalno delo teh horizontalnih vrtljivih sklepov omogoča robotom Scara, da dosežejo natančno pozicioniranje znotraj ravnine . To pomeni, da lahko roboti izvajajo zapletene operacije na fiksni ravnini brez potrebe po zapletenih tridimenzionalnih gibih .
(2) Vertikalno dvižno gibanje: celotno roko lahko dvignete in spustite skozi navpično linearno gibanje osi (z-osi) . To omogoča, da se robotu premika navpično in s tem razširi svoj delovni obseg .
Trije vzporedni roboti
A parallel robot consists of multiple parallel arms connected to a base through a parallel mechanism, forming a whole. The characteristics of this structure are high rigidity and strong load-bearing capacity, but the difficulty of position detection and control technology is relatively high. Parallel robots are typically used in scenarios that require high precision and fast response, such as heavy material handling, machine tool loading, and Natančna sklop . Tipične vzporedne strukture robotov vključujejo delta robote, ki imajo preprosto zasnovo in hitro hitrost gibanja in se pogosto uporabljajo na poljih, kot sta predelava hrane in elektronski pregled materiala .
Osnovna struktura robota Delta
Obrazljivost visenja: Delta robot je nameščen na dnu, zapestje pa podpirajo tri vzporedne povezovalne palice enakomerno razporejene v prostoru .
Nadzor nihajnega kota povezave: robot za zapestje postavi znotraj določenega prostorskega valja z nadzorom nihajnega kota povezave .
Prednosti delta robotov
Preprosta struktura: Delta Robot ima razmeroma preprosto strukturo, kar omogoča enostavno oblikovanje in izdelavo .
Enostaven nadzor gibanja: Zaradi strukturnih značilnosti je nadzor gibanja delta robotov razmeroma enostavno izvesti .
Enostavna namestitev: postopek namestitve delta robotov je razmeroma preprost, kar omogoča enostavno uporabo in vzdrževanje .
Omejitve delta robotov
Majhna nosilna zmogljivost: Lahka zasnova Delta Robotov je namenjena optimizaciji zasnove in ne za optimizacijo obremenitve, zato je njihova nosilnost običajno majhna (v primerjavi z vertikalnimi roboti), kar omejuje njihovo uporabo v težkih aplikacijah in jih naredi bolj primerne za razvrščanje in prevoz lahkih elementov, ki so v glavnem uporabljene, kot so se v glavnem, ki jih je treba presojati lahke robote. Elektronika, hrana in farmacevtske izdelke .
Zgoraj je primerjava treh različnih struktur industrijskih robotov z več sklenicami . njihove značilnosti slike so še vedno zelo različni . Ti roboti imajo svoje prednosti in omejitve . Zato je izbira, ki je primerna za njihovo proizvodnjo, najboljši . Robot . Tisti lahko pogledajo informacije o robotu Borunte .