Montažni robot je osnovna oprema fleksibilnega avtomatskega montažnega sistema, ki ga sestavljajo robotski manipulator, krmilnik, končni efektor in senzorski sistem. Strukturne vrste manipulatorja vključujejo tip vodoravnega sklepa, pravokotnega koordinatnega tipa, večsklepnega tipa in cilindričnega koordinatnega tipa; Krmilnik na splošno uporablja računalniški sistem z več procesorji ali več ravnemi za uresničitev nadzora gibanja in programiranja gibanja; Končni efektor je zasnovan v različnih prijemalih in zapestjih za prilagajanje različnim predmetom sestavljanja; Senzorski sistem se uporablja za pridobivanje informacij o interakciji med montažnim robotom in okoljem ter montažnim objektom.
Običajno uporabljeni montažni roboti vključujejo predvsem dve vrsti: programabilni univerzalni manipulator za montažo, in sicer robot PUMA (prvič se je pojavil leta 1978, prednik industrijskih robotov) in ravninski dvozglobni robot, in sicer robot SCARA. V primerjavi s splošnimi industrijskimi roboti imajo montažni roboti značilnosti visoke natančnosti, dobre prilagodljivosti, majhnega delovnega območja in se lahko uporabljajo skupaj z drugimi sistemi. Uporabljajo se predvsem v predelovalni industriji različnih električnih naprav.
Osnovni tipi in zgradbe montažnih robotov
1. PUMA robot
PUMA, ki so jo leta 1977 razvile Združene države Amerike, je računalniško voden robot za sestavljanje z več sklepi. Na splošno ima 5 ali 6 stopenj svobode, to je rotacijo pasu, rame in komolca ter upogib, rotacijo in torzijo zapestja (slika 1). Njegov nadzorni sistem sestavljajo mikroračunalnik, servo sistem, vhodni in izhodni sistem ter zunanja oprema. Kot programski jezik se uporablja VAL II. Na primer, navedba "APPRO PART, 50" pomeni, da se kazalec premakne 50 mm nad DEL. Položaj PART je mogoče vnesti ali naučiti. VAL ima funkcijo neprekinjenega gibanja tirnice in transformacije matrike.
2. Robot SCARA
Veliko število montažnih operacij je navpičnih in navzdol, kar zahteva večjo fleksibilnost pri vodoravnem (X, Y) gibanju prijemala za kompenzacijo napake položaja. Navpično (Z) gibanje in vrtenje okoli vodoravne osi imata večjo togost za natančno in močno montažo. Poleg tega je potrebna tudi večja prožnost pri vrtenju okoli osi Z, da se olajša namestitev ključev ali utorov. Robota SCARA je razvila univerza Yamanashi na Japonskem in njegove strukturne značilnosti izpolnjujejo zgornje zahteve. Tudi njegov nadzorni sistem je razmeroma preprost. Robot SR-3000 na primer uporablja mikroprocesor za krmiljenje θ 1, θ 2. Os Z (servo motor na enosmerni tok) izvaja krmiljenje s polzaprto zanko, os s (koračni motor) pa izvaja odprto - krmiljenje zanke. Programski jezik je SERF, podoben BASIC-u. Najnovejša različica Level4 ima funkcije transformacije koordinat, črtne in ločne interpolacije, poljubne nastavitve hitrosti, podprograma, poimenovanega z besedilom, in zaznavanje napak. Robot SCARA je trenutno eden najbolj razširjenih tipov.
Montažni roboti se večinoma uporabljajo v proizvodnji različnih električnih naprav (vključno z gospodinjskimi aparati, kot so televizijski sprejemniki, magnetofoni, pralni stroji, hladilniki, sesalniki), majhnih motorjev, avtomobilov in njihovih komponent, računalnikov, igrač, elektromehanskih izdelkov in njihovih sestavljanje komponent itd.