Kakšna je razlika med izvorno in domačo točko robota?

Izvor robota, znan tudi kot "mehanski izvor" ali "mehanska ničelna točka", je inherenten in fizično nespremenljiv referenčni položaj mehanske strukture robota. To je fiksna točka, določena z natančnostjo mehanske obdelave med proizvodnjo in sestavljanjem proizvajalcev robotov, ki je običajno označena z mehansko mejo vsakega spoja robota in prožilnim položajem senzorjev, in je "koordinatno izhodišče" kinematičnega modela robota.
S fizičnega vidika je izvor začetna meja obsega gibanja vsakega sklepa robota in je "naravna referenca", ki je določena med načrtovanjem mehanskih struktur. Na primer, vsak vrtljivi sklep industrijske robotske roke je opremljen z mehanskim zamaškom. Ko se sklep premakne v položaj zamaška, se sproži senzor izvora in položaj sklepa je v tem trenutku izhodišče osi; Izvor večsklepnega sodelovanja je kombinirano stanje, kjer vsi sklepi hkrati dosežejo svoje mehanske referenčne položaje.
Domača točka, znana tudi kot "regresijska točka" ali "izhodiščna točka" (Home Position), je "funkcionalni referenčni položaj", ki ga nastavi uporabnik ali sistem v krmilnem sistemu robota. To ni inherentna fizična točka mehanske strukture, ampak "varen, priročen in univerzalen" referenčni položaj, izbran iz delovnega prostora robota na podlagi potreb praktične uporabe. V bistvu gre za ročno določeno "logično merilo uspešnosti".
Nastavitev domače točke je prilagodljiva in jo je mogoče prilagoditi glede na scenarij domače naloge. Na primer, v delovni postaji varilnega robota je domača točka lahko nastavljena na varnem območju stran od obdelovanca in vpenjala; V sistemu sortirnega robota je lahko domača točka nastavljena na sredinski položaj med pozicijama pobiranja in razkladanja, da hitro preklopite postopek delovanja. Nekateri robotski sistemi bodo prednastavili privzeto domačo točko, vendar jo lahko uporabniki ponovno določijo glede na svoje dejanske potrebe.
Glavne značilnosti izvora robota
Fiksno in nespremenljivo: Izvor je določen z mehansko strukturo in ko je robot sestavljen, je položaj izvora trajno fiksiran in ga ni mogoče spremeniti s programiranjem ali delovanjem programske opreme. Če je treba izvor prilagoditi, je treba razstaviti mehansko strukturo in ponovno umeriti senzor, kar je nastavitev ravni strojne opreme.
Edinstvenost: Izvor vsakega robota je edinstveno določen in služi kot absolutna referenca za koordinatni sistem robota (kot je skupni koordinatni sistem, svetovni koordinatni sistem). Ne glede na stanje, v katerem je robot, ostane fizični položaj izvora nespremenjen.
Obvezno: Izvor je "potrebna referenca" za inicializacijo robotskega sistema in kalibracijo koordinatnega sistema. Če se po vklopu robota ne izvede operacija "vrnitev v izvor", sistem ne more določiti absolutnega položaja vsakega sklepa, kar običajno omejuje obseg gibanja robota in celo ne more zagnati programa opravila - to je zato, ker se nadzor gibanja robota opira na izračun koordinat na podlagi izvora.
Osnovne značilnosti domače točke
Prilagodljiva in spremenljiva: Domača točka je nastavitev na ravni programske opreme in uporabniki lahko kadar koli spremenijo njen položaj s programiranjem ali učnimi pripomočki na podlagi dejavnikov, kot so delovne zahteve, varnostni predpisi in optimizacija procesa. Robot lahko nastavi več začetnih točk za menjavo začetnih položajev različnih delovnih procesov.
Needinstvenost: Ni fiksne omejitve števila in lokacije domačih točk, kar je v celoti odvisno od dejanskega scenarija uporabe. Robot za ravnanje lahko na primer nastavi tri različne referenčne položaje: "domača točka v pripravljenosti", "domača točka pred prevzemom materiala" in "domača točka po izpustu materiala", da izboljša učinkovitost delovanja.
Praktičnost: temeljni vrednoti domače točke sta "priročnost" in "varnost". Ni nujno, da je to skrajni položaj mehanske strukture, temveč položaj, ki je brez motenj, lahko dostopen in ga je mogoče hitro preklopiti v delovni položaj v delovnem prostoru robota, kot položaj za obnovitev po zagonu programa, ponastavitvi in ​​zaustavitvi v sili.
Osnovna funkcija izvora robota
Osnova za vzpostavitev koordinatnega sistema: Vsi koordinatni izračuni robota, kot so sklepni koti in prostorski položaji končnih efektorjev, temeljijo na izvoru. Brez izvora sistem ne more določiti absolutnega položaja vsakega sklepa in nadzor gibanja bo izgubil svojo osnovo, zaradi česar se bo robot izgubil.
Merilo za natančno kalibracijo: po dolgotrajnem-delovanju lahko robot pride do odstopanja od položaja zaradi mehanske obrabe, sprememb obremenitve in drugih dejavnikov. Na tej točki je treba izvesti operacijo "vrnitve v izvor", da omogočite vsakemu sklepu vrnitev na mehansko referenco in ponovno umerite koordinatni sistem, da zagotovite natančnost gibanja.
Potrebni koraki za inicializacijo sistema: Ko je robot vklopljen, bo sistem samodejno izvedel postopek "poišči izvor" (ali pozval uporabnika, da se ročno vrne na izvor). Šele po potrditvi absolutnega položaja vsakega sklepa lahko robot preide v stanje pripravljenosti in dovoli izvedbo delovnega programa.
Osnovne funkcije domače točke
Začetni položaj programa za domače naloge: večina robotskih programov je napisanih iz domače točke - robot začne z domače točke, izvaja naloge, kot so pobiranje materiala, obdelava in sestavljanje, in se po zaključku vrne na domačo točko, tako da tvori standardiziran potek dela.
Varnostna ponastavitev in obnovitev v sili: V primeru nenormalnosti (kot je trčenje, prekinitev signala) ali zaustavitve v sili med postopkom delovanja se lahko robot samodejno vrne na domačo točko prek programa, pri čemer se izogne ​​zadrževanju na nevarnih območjih ali motečih položajih, kar olajša diagnosticiranje napak in obnovitev operacij.
Prehodni položaj za preklapljanje med večopravilnostjo: V zapletenih scenarijih dela, ko mora robot preklapljati med različnimi opravili, se lahko najprej vrne na domačo točko in nato preklopi z domače točke na položaj opravila nove naloge, s čimer se izogne ​​motnjam gibanja med različnimi nalogami in izboljša koherenco procesa.
Razumevanje razlike med obema je temelj delovanja in programiranja robota: napačna uporaba domače točke kot izhodišča lahko povzroči napake pri kalibraciji koordinatnega sistema; Zanemarjanje pomena izvora in zanašanje samo na domačo točko lahko povzroči neobičajno natančnost gibanja robota; Razumna uporaba prilagodljivosti domače točke lahko močno optimizira potek dela in poveča vrednost uporabe robotov.