Kakšna je možnost robotskega avtomatskega krivilnega stroja?
V zadnjih letih so se primeri uporabe industrijskih robotov na Kitajskem hitro povečali, predvsem na področju varjenja, brizganja, rokovanja itd., pri upogibanju pa ni veliko aplikacij. Krivljenje obdelovancev je zelo razširjeno in nevarno delo, zato so tržni obeti robotskega krivljenja zelo optimistični, v tujini pa je veliko uspešnih izkušenj. Trenutno je 40 do 50 odstotkov upogibnih strojev v delavnicah za obdelavo pločevine na evropskem in ameriškem trgu opremljenih z robotskimi avtomatskimi upogibnimi sistemi, medtem ko se avtomatizacija upogibanja na Kitajskem šele začenja. V naslednjih 10 letih bo domače povpraševanje po robotih za upogibanje pokazalo naravnost naraščajoči trend.
Delo upogibne obdelovalne enote je v glavnem razdeljeno na šest procesov: dovajanje, pobiranje, centriranje, struženje, upogibanje in zlaganje.
Hranjenje: ročno položite celoten sveženj krožnikov, ki jih želite obdelati, na podajalno ploščad in namestite stikalo za zaznavanje plošč na podajalno ploščad, da preprečite, da bi robot zgrabil pladenj, ko so vse plošče obdelane.
Povračanje: ko robot teče do nakladalne ploščadi, višino plošče zazna ultrazvočni senzor, nameščen na prijemalcu. Glede na podatke o zaznavi robot samodejno steče v ustrezen položaj, da zgrabi ploščo. Ko je plošča prijeta, se debelina plošče izmeri z napravo za merjenje debeline, da se prepreči prijemanje več plošč hkrati in povzročanje napak pri obdelavi. Ko je meritev debeline opravljena, je robot pripravljen za poravnavo.
Centriranje: robot teče do pozicionirne mize, položi ploščo na pozicionirno mizo za natančno pozicioniranje in po pozicioniranju znova zgrabi ploščo, pripravljeno za upogibanje.
Obračanje: določite, ali boste uporabili obračalni okvir glede na zahteve postopka. Po potrebi zaženite robota v položaj obračljivega okvirja, položite listni material na obračalni okvir, sprostite listni material in se mu izognite ter primite listni material, ko je obračanje končano.
Upogibanje: robot teče do položaja upogibnega stroja, položi ploščo na spodnjo matrico upogibnega stroja in izvede natančno pozicioniranje prek senzorja zadnjega prsta upogibnega stroja. Ko je pozicioniranje končano, robot pošlje signal za upogibanje upogibnemu stroju in sodeluje z upogibnim strojem, da dokonča upogibno dejanje, ter določi, ali naj ponovno upogiba, da ugotovi, ali naj izvede neprekinjeno upogibanje. Upogibanje je ključni člen, tehnična težava upogibanja pa je sodelovanje robota in upogibnega stroja, torej sledenje upogibanju. Ko robot prime ali podpira pločevino za upogibanje, se pločevina deformira in robot mora slediti pločevini, da izvede obločno delovanje v skladu z določenim algoritmom trajektorije, in vedno vzdrževati razmeroma fiksen položaj s pločevino.
Paletiranje: ko robot teče do razkladalne ploščadi, obstaja veliko vrst dejanj procesa paletiranja zaradi razlike v oblikovanju obdelovanca, kot je običajno matrično paletiranje, enoslojno in dvoslojno navzkrižno paletiranje, pozitivno in negativno prepleteno paletiranje itd.
6-osni ali 7-osni robot je opremljen s 6 plus 1 ali (7 plus 1, 8 plus 1) osnim CNC krivilnim strojem. Robotski popolnoma avtomatski krivilni stroj za pločevino je opremljen s centrirno mizo, stružnim nosilcem in drugimi dodatki za potrebe avtomatskega krivljenja. Prednosti: prihranek pri delu, brez potencialne varnostne nevarnosti, primeren za dolgotrajno neprekinjeno delovanje ter dobra natančnost in doslednost obdelovanca.
Trenutno, ne glede na to, ali gre za splošnega standardnega šestosnega robota ali posebnega robota za upogibanje, optimiziranega za proces upogibanja na roki ali telesu robota, vsi potrebujejo podporo algoritma za sledenje upogibanju in malo je primerov, ki ne sledijo upogibanju . Brez dobrega sledilnega učinka bo prijemalo ali prijemalo vpenjalne glave potegnilo obdelovanec zaradi slabe sledilne poti, kar bo povzročilo gubanje pločevine in vplivalo na kakovost oblikovanja. Vzpostavitev natančnega modela gibanja robota, ki sledi upogibanju, je koristna za vzpostavitev dobrega algoritma sledenja trajektoriji, da se doseže odličen učinek sledenja.