Podrobna razlaga razlike med serijskim in vzporednim robotom
Uvod: Z vidika mehanizma lahko robote razdelimo v dve kategoriji: serijske robote in vzporedne robote. Mehanizem odprte zanke je prototip serijskega robota; Vzporedni robot je robot, ki ima eno ali več zaprtih zank, ki tvorijo skupne koordinate, ki so med seboj povezane.
Serijski robot
Serijski robot je nekakšen robot odprte kinematične verige, ki je sestavljen iz serije ojnic, zaporedno povezanih preko rotacijskih ali mobilnih zgibov. Gonilnik se uporablja za poganjanje gibanja vsakega spoja za poganjanje relativnega gibanja ojnice, tako da lahko končna varilna pištola doseže ustrezen položaj in držo.
Vzporedni robot
Vzporedni robot se nanaša na robota z zaprto zanko, ki ga vzporedno poganjata premikajoča se platforma in fiksna platforma, ki sta povezani z vsaj dvema neodvisnima kinematičnima verigama, mehanizem pa ima dve ali več prostostnih stopenj.
Vzporedni robot in tradicionalni industrijski serijski robot tvorita komplementarni odnos v aplikaciji. Je zaprta kinematična veriga. V primerjavi s serijskim robotom je na splošno sestavljen iz gibljive platforme navzgor in navzdol ter dveh ali več kinematičnih vej. Med platformo gibanja in kinematičnimi vejami se oblikuje en ali več mehanizmov zaprte zanke. S spreminjanjem stanja gibanja vsake vejne verige ima celoten mehanizem več delovnih stopenj svobode.
Razlika med serijskim in vzporednim robotom
Različne strukture
1. Serijski robot: Povezan je s palico z visoko togostjo skozi sklepe. Razen tega, da se palice na obeh koncih lahko povežejo samo s sprednjo ali zadnjo stranjo, je vsaka palica povezana s sprednjo in zadnjo palico prek spojev.
2. Vzporedni robot: mehanizem z zaprto zanko, pri katerem sta gibljiva in nepremična platforma povezani z vsaj dvema neodvisnima kinematičnima verigama, mehanizem ima dve ali več prostostnih stopenj in se poganja vzporedno.
Različne lastnosti
1. Serijski robot: potreben je reduktor; Različne pogonske moči in različni modeli motorjev; Motor se nahaja v strukturi gibanja z veliko vztrajnostjo; Neposredna rešitev je enostavna, inverzna pa kompleksna.
2. Vzporedni robot: brez reduktorja, nizki stroški; Vse pogonske moči so enake in enostavne za proizvodnjo; Motor je nameščen v okvirju z majhno vztrajnostjo; Inverzna rešitev je preprosta in enostavna za nadzor v realnem času.
Različne aplikacije
1. Serijski roboti: Uporabljajo se na številnih področjih, kot so različna strojna orodja, montažne delavnice itd.
2. Vzporedni robot: uporablja se predvsem v natančnih in kompaktnih aplikacijah, njegove konkurenčne točke pa so osredotočene na hitrost, ponavljajočo se natančnost pozicioniranja in dinamično zmogljivost.