Struktura rok industrijskih robotov vključuje veliko in majhno roko, ki ne samo podpirata zapestje in roko, ampak še pomembneje, zagotoviti, da se lahko robot premakne iz enega položaja v drugega v skladu z natančnimi usmeritvami . struktura, delovni razpon, fleksibilnost, prožnost in natančnost položaja, ki neposredno vplivajo na delovanje robota.
1. značilnosti roke
Značilnosti: Roka industrijskih robotov ima na splošno 2-3 stopinje svobode, vključno z razširitvijo, vrtenjem, nagibom ali nadmorsko višino . ročica specializirane robotske roke ima na splošno 1-2 stopinje svobode, vključno s podaljškom, rotacijo ali naravnost gibanjem {{4} (2), ki je na splošno povezana {{4} (2). complex. During movement, it directly bears the static and dynamic loads of the wrist, hand, and workpiece (or tool), especially during high-speed movement, which will generate a large inertial force, causing impact and affecting the accuracy of positioning. (3) The arm of industrial robots is generally installed on the body together with the control system and drive system.
2. zahteve za oblikovanje rok
Strukturna oblika roke je treba določiti na podlagi dejavnikov, kot so obliko gibanja robota, oprijemljivost, stopnja svobode gibanja in natančnost gibanja . Pri načrtovanju je treba upoštevati naslednje zahteve:
(1) Togost mora biti visoka in mora biti dovolj zmogljivosti za obremenitev ., ko roka deluje, je enakovreden konzolnemu žarku ., da se prepreči pretirana deformacija roke med gibanjem, mora biti prečna sekcijska oblika rod in na splošno, ki se na splošno uporabljajo rod, ki se na splošno držijo, in na splošno se na splošno uporabljajo gredi, ki se na splošno držijo, in se na splošno uporabljajo head, ki se na splošno uporabljajo, ki jih je treba na splošno {{5} na splošno. se uporabljajo za izdelavo podporne plošče .
(2) Dobra navodila ., da se prepreči relativno vrtenje roke vzdolž osi gibanja med linearnim gibanjem in zagotovite pravilno smer roke, vodilne naprave ali ročice v obliki kvadratov, vretenov itd. . .
(3) Teža mora biti lahka . Če želite izboljšati hitrost gibanja robota
(4) The movement should be smooth and the positioning accuracy should be high. Due to the higher speed and weight of arm movement, the greater the impact before positioning caused by inertial force, which can result in unstable movement and low positioning accuracy. Therefore, the weight of the arm movement should be minimized as much as possible to make the structure compact and lightweight, while also taking some form of buffering Ukrepi .
3. mehanizem rok industrijskih robotov
Roka robota je sestavljena iz velike roke, majhne roke ali več rok . vozne metode roke vključujejo predvsem hidravlično vožnjo, pnevmatsko vožnjo in električno vožnjo, med katerimi je električna vožnja univerzalna . in njen mehanizem za roke je tudi precej bogata, vključno s telescizmom, ki se nanašajo na rotacijo in ročico, ki se nanašajo na roko, ki se ukvarja s teleskopskim mehanizmom, ki se ukvarja z rotacijo in rokovanje.
(1) Teleskopski mehanizem
The telescopic motion of the robot arm is divided into linear motion, and the specific operation method varies according to the length of the stroke. When the travel is short, the oil (steam) cylinder is used for direct drive. When the travel is long, one can choose to use a doubling mechanism that combines oil (steam) cylinders with rack and pinion transmission, or use stepper motors and servo mototorji za vožnjo . lahko razmislite tudi o uporabi vijačnih matic ali krogličnih vijakov za prenos .
Da bi izboljšali togost roke in preprečili, da bi se med postopkom raztezanja in pogodbe vrtela okoli osi ali se deformirala, je treba v strukturo roke dodati vodilno napravo ali oblikovati roko v kvadratno ali vreteno obliko ., ki vključujejo skupne vodilne naprave, vključujejo enojne vodilne palice in dvojne vodilne palice .
In the telescopic structure of the dual guide arm section, the arm and wrist are installed at the upper end of the lifting hydraulic cylinder through a connecting plate. When the two chambers of the double-acting hydraulic cylinder are filled with pressure oil, it pushes the piston rod (i.e., the arm) to make a Linearno vzajemno gibanje . Vodilna palica se premika znotraj vodnika, da prepreči vrtenje roke, hkrati pa služi kot oljni cevovod za valj za vrtenje zapestja in ročno vpet hidravlični cilinder je med vodnikom, ki se nahaja med vodniki, ki se nahajajo v vodniku, ki je vodnik po rodu, ki je vodnik po rodu, ki je vodnik po rodu, ki se nahaja vodnik, ki se je vodil v vodniku, ki je vodnik po rodu, ki je vodnik po rodu, ki je vodnik po rodu, ki je vodnik po rodu, ki je vodnik po rodu, ki se nahaja vodnik, ki se nahaja vodnik, ki se nahaja vodnik, ki se je vodil v vodniku, ki je vodnik po rodu, ki se nahaja vodnik, ki se je vodil v vodniku, ki je vodnik po rodu, ki se nahaja. sila, medtem ko batna palica doživlja le natezni tlak . Zato je struktura preprosta glede na napetost, gladka v prenosu, po videzu in kompaktna v strukturi .
(2) Mehanizem naklona
Gibanje robov robotov na splošno dosežemo s hidravličnimi cilindri bata in mehanizmi za povezovanje palic . batni cilinder, ki se uporablja za gibanje naklona roke, je nameščen pod roko, njegova batna palica pa je prikazana s pomočjo roke ., kot je prikazano telo, ki je prikazan s tečajem .. Slika .
Naslednji diagram prikazuje mehanizem artikuliranega batnega valja za doseganje naklona roke . z uporabo artikuliranih batnih cilindrov 5 in 7 in mehanizma povezovalne palice, majhna roka 4 lahko doseže gibanje naklona glede na veliko roko 6 in velika roka 6 lahko doseže gibanje naklona glede na stolpec 8.
(3) Mehanizem za vrtenje in dvigovanje rok
Na voljo so različne strukturne oblike za doseganje vrtilnega gibanja robotskih rok, vključno z vrtljivimi cilindri tipa, mehanizmi prenosa zobnikov, mehanizmi prenosa zobnikov in mehanizmi za povezavo . Vzemimo cilindro bata in mehanizem za prestavo v mehanizmu prestavljanja kot primer, da lahko vrtijo rotacijo rotacije rota {2}
In the gear transmission mechanism, the gear rack mechanism drives the gear connected to the arm to perform reciprocating rotary motion through the reciprocating movement of the gear rack, thereby achieving the rotation of the arm. This gear rack mechanism can be driven by pressure oil or compressed gas. The structure of lifting and rotating motion is shown in the diagram [Structure of arm lifting and rotating gibanje] .
The two chambers of the piston hydraulic cylinder are respectively filled with pressure oil, which drives the rack piston 7 to move back and forth (see section AA). Rack 7 meshes with gear 4, causing gear 4 to undergo reciprocating rotational motion. Due to the fact that gear 4, arm lifting cylinder body 2, and connecting plate 8 are all connected by Vijaki in povezovalna plošča je trdno povezana z roko, mogoče je doseči rotacijsko gibanje roke .
The piston rod of the lifting hydraulic cylinder is connected and fixed to the machine base 6 through the connecting cover 5, and the cylinder body 2 moves up and down along the guide sleeve 3. Due to the guide sleeve on the outside of the lifting hydraulic cylinder, this structure has good rigidity and smooth transmission.
It is the diligent research of a large number of researchers that has led to the continuous implementation of projects involving industrial robots. Depth has played a huge role in practical applications. Industrial robots play a crucial role in manufacturing, healthcare, and even space exploration. Different arm structures are suitable for different industrial scenarios, driving the development of modern industry and improving Učinkovitost in varnost .