Ali poznate 6 osnovnih navodil za vadbo?

Industrijski roboti so odlični pomočniki v sodobni proizvodni industriji . V tovarnah je njihova moč počasi prodrla v jedro, od proizvodnje z nizko ceno za ravnanje z materiali, do vrhunske avtomobilske proizvodnje, nove energijske proizvodnje, elektronske montaže in drugih industrij. prodrl v prednje linije proizvodnje .
Nakup industrijskega robota, vendar ne veste, kako ga uporabljati
Ta članek bo razpravljal o enem izmed temeljnih programskih znanj za industrijske robote - ukaze gibanja .
Ukazi gibanja industrijskih robotov so temeljni ukazi za programiranje, ki nadzorujejo njihove poti gibanja . Ta navodila opredeljujejo ključne parametre, kot so vrsta poti, ciljni položaj, hitrost in odnos končnega efektorja robota (TCP), ki so osnova za doseganje natančnega nadzora gibanja .
1. brezplačna pot
The "free path" motion command of industrial robots refers to the type of motion that uses joint interpolation to move the robot along a non-linear trajectory to a target point. It is suitable for large-scale movements (such as handling and palletizing) and can avoid mechanical dead points, program starting points, or safety points. It does not require precise path planning and does not require high path accuracy for operacije .
Prosta pot ustreza ukazom za gibanje skupnih (moverj/movj), ki se uporabljajo za poučevanje sredinske točke robota (TCP), da se premikajo iz trenutne položaje na ciljno točko na najhitrejši hitrosti . Pot ni določena kot ravna črta, vendar se samodejno izračuna z robotom, da dosežejo kote skupnega kota .
Its motion characteristics include ① uncontrollable path: the motion trajectory is usually an arc, even if the teaching point is geometrically straight, the actual path may still be a curve. Robots autonomously plan paths based on the difference in joint angles, and users are unable to accurately control the intermediate trajectory. ② Speed calculation: The speed of each joint is dynamically adjusted according do "Speed Axis Speed x Pot Speed hitrost hitrost hitrosti" namesto fiksne hitrosti kartezijanskega koordinatnega sistema .
2. Ravno držo
Control the industrial robot to move to the teaching position in a linear interpolation manner while maintaining a constant posture (i.e. rotating part) of the end effector (tool). This means that during the motion, the tool center point (TCP) moves along a straight trajectory, while the robot's attitude axis (usually referring to the fourth, fifth, and Šesta osi) ne doživlja nobenih rotacijskih sprememb, kar zagotavlja, da orodje vzdržuje fiksno smer na ravni poti . To je še posebej pomembno v aplikacijah, ki zahtevajo visoko natančno nadzor poti, kot so varjenje, ravnanje ali natančnost sklopa .
Sredinska točka orodja Robot (TCP) tvori ravno pot od izhodišča (končna točka prejšnjega navodila) do ciljne točke (učni položaj) . gibanje temelji na kartezijskem koordinatnem sistemu (ne na skupnem prostoru), da se zagotovi natančnost poti .
Navodila za gibanje za industrijske robote: naravna črta drže (navodila za iskanje podatkov)
3. krivulja drže
Med gibanjem robota se držo končnega efektorja (orodje) nenehno spreminja v skladu z določenim vzorcem, medtem ko se premika po ukrivljeni poti . razlika od navadnega ukrivljenega gibanja je, da navadno ukrivljeno gibanje premika samo robotski konec po krožni poti, vendar je orodja (na primer ostajanje varilne pištole).
Krivulja drže zahteva sinhrono interpolacijo robotskih štirih, pet in šestih osi (zapestnih sklepov), da se zagotovi, da orodje vzdržuje dinamično prilagoditev drže na poti krivulje . primerno za scenarije, ki zahtevajo sinhronizirane spremembe v naravi orodja in gibanja, na primer varjenje in poliranje .
Na primer, pri varjenju izpušne cevi je kompleksna krivulja v 3D prostoru in varilna pištola se mora premikati po sredini cevi (krivulj poti)
4. okrogla drža
Navodila, posebej zasnovana za doseganje krožnega gibanja . v kakšnih okoliščinah bo ta navodila uporabljena? Na primer, obdelava obročalnega utora v središču aluminijevega zlitinskega kolesa Hub . To lahko na splošno razdelimo na dve metodi: metoda risanja tri točke in metoda risanja sredinskega kroga .
Način risanja v treh točkah: izberite tri točke na obodu (izhodiščna točka, srednja točka in končna točka), robot pa samodejno ustvari celotno krožno usmeritev z interpolacijo loka . Ta metoda je preprosta in intuitivna ., tako da se na ravninemu krogu sprejmeta, da je mogoče določiti, da se lahko odločijo, da se lahko odločijo, da se bosta odločila, da bosta odločila, da bosta odločila, da bo s središčem, ki je mogoče določiti, da je treba določiti, da je treba določiti svoj center in se lahko odločimo, da je mogoče določiti, da je treba določiti svoj center in se odločiti, da je treba določiti, da je treba določiti svoj center in se odločiti, da je mogoče določiti, da je treba določiti, ali je mogoče določiti, da je treba s tremi točkami določiti in se lahko odločimo, da bo s tremi točkami. situacije .
Način risanja kroga: Parametri izhodišča, središča in polmera se je treba naučiti, robot pa ustvari celoten krog, ki temelji na sredini kroga . robot bo narisal celoten krog, ki temelji na teh parametrih . Ta metoda zahteva natančnejšo obliko in lahko bolje nadzoruje obliko in lahko bolje nadzoruje obliko in lahko bolje nadzoruje obliko in lahko bolje nadzoruje obliko in lahko bolje nadzoruje obliko in lahko bolje nadzoruje obliko in položaj.
5. relativni sklepi
Gibanje se izvaja s pomočjo skupne interpolacije glede na prejšnji položaj robota in se konča, ko je položaj dosežen .
Relative joint motion is a motion method based on the joint coordinate system, which directly controls the various joint axes of the robot. Its characteristic is that the robot accelerates and decelerates simultaneously on each joint axis, moves to the target position at the teaching speed, and finally stops at the same time. The path of this type of motion is usually nonlinear and the motion state is uncontrollable, but the path is edinstven .
Vendar upoštevajte, da pot robota od izhodišča do končne točke ni ravna črta, ampak krivulja, sestavljena iz gibalnih usmeritev vsake osi sklepa . Zato je ta vrsta gibanja bolj primerna v situacijah, ko natančnost poti ni potrebna .
Relativno gibanje sklepov je primerno za obsežne gibe, kot so ravnanje, razvrščanje, paletizacija in druge naloge . zaradi njegove gibalne poti, ki ne prehaja skozi mehanske mrtve točke, se pogosto uporablja v industrijski proizvodnji .
6. relativna naravna črta drže
Ukaz, ki se premika na linearni interpolacijski način, ki je značilen v tem, da se robot premakne iz svojega trenutnega položaja (izhodiščna točka) v ciljni položaj (končna točka) na linearni poti, med gibanjem pa pot sredinske točke orodja robota (TCP) vedno ostane v ravni črti ., ki je primerna, da je ta vrsta poti primerna, kot je, da se zavzemajo visoke poti, kot je gling, kot je gling, kot je gling, kot je, da se zahtevajo visoke poti, kot je gling, kot da je gling, kot da je gling, kot gling, kot ga
Kot način gibanja z linearno interpolacijo ohranite trenutno držo in se sprehodite po ravni vrstici glede na prejšnji položaj . Po doseganju položaja konci . Po vnosu menija AKCIJAjte "Relativno"+"drži", nato
Šest ukazov za gibanje robota, uvedene zgoraj, se morda ne zdijo preprosti, vendar so že najosnovnejši ukazi za gibanje za robote . Mislim