1, Izdelava karoserije robota
Hrbtenica industrijske verige se nahaja v izdelavi teles robotov na sredini industrijske verige, kjer se nahaja »telo« industrijskih robotov. Na tej stopnji so različne vrste robotov obdarjene z različnimi funkcionalnimi značilnostmi: večzgibni (večosni) roboti so znani po svoji fleksibilnosti in vsestranskosti, sodelovalni roboti poudarjajo prijateljsko sodelovanje, SCARA (horizontalni) roboti se osredotočajo na vodoravno natančnost, roboti s kartezičnimi koordinatami se odlikujejo po dolgem linearnem gibanju, vzporedni roboti in mobilni roboti AGV/AMR pa se lahko prosto gibljejo. Vsi ti roboti različnih oblik so rojeni za prilagajanje različnim delovnim okoljem in potrebam ter so postali nepogrešljiv del industrijske proizvodnje.
2, glavne komponente navzgor
Srce delovanja robota se nahaja v osrednji komponenti pred verigo industrije industrijskih robotov in je ključ do delovanja celotnega robotskega sistema. Te komponente ne določajo le zmogljivosti in učinkovitosti robota, ampak tudi neposredno vplivajo na stroške in scenarije uporabe robota. Osrednje komponente v glavnem vključujejo krmilne sisteme, reduktorje, servo sisteme, senzorje in končne efektorje, od katerih ima vsak svoje edinstvene funkcije in vloge.
1. Nadzorni sistem:
Krmilni sistem se obravnava kot "možgani" robota, ki je odgovoren za ukazovanje in usklajevanje delovanja različnih komponent robota. Krmilni sistem običajno sestavljajo krmilniki, strojni procesorji in programski algoritmi.
① Krmilnik: Krmilnik je jedro nadzornega sistema, ki je odgovoren za sprejemanje podatkov od senzorjev, obdelavo teh podatkov v skladu s prednastavljenimi programi in izdajanje ustreznih navodil. Zmogljivost krmilnika neposredno vpliva na hitrost odziva in natančnost robota, zato zahteva izjemno visoko procesorsko moč in zanesljivost.
② Procesor strojne opreme: procesorji strojne opreme igrajo vlogo računalniških motorjev v nadzornih sistemih. Zahteva hitro obdelavo velikih količin podatkov, da zagotovi, da se lahko robot v realnem-času odzove na različne kompleksne delovne naloge.
③ Programski algoritem: programski algoritem je duša nadzornega sistema. S pisanjem in optimizacijo kontrolnih algoritmov lahko roboti izvajajo različna natančna dejanja, kot so načrtovanje poti, nadzor gibanja in izogibanje oviram.
2. Reduktor:
Reduktor je ključna komponenta prenosa v industrijskih robotih, katerega glavna funkcija je pretvorba visoko{0}}hitrosti motorja z nizkim navorom v nizko-hitrost in visok navor za pogon sklepov in aktuatorjev robota. Kakovost in natančnost reduktorja neposredno določata natančnost gibanja in stabilnost robota. Pogosti tipi reduktorjev vključujejo reduktorje RV in harmonične reduktorje.
① Reduktor RV: reduktor RV (RotaryVector) je reduktor, ki temelji na principu cikloidnega menjalnika z vrtljivim kolesom, ki ima značilnosti visoke togosti, velikega navora in visoke natančnosti ter se pogosto uporablja v večzgibnih robotih in težkih-industrijskih robotih. Zaradi visoke natančnosti in nizke zračnosti so reduktorji RV posebej primerni za aplikacije, ki zahtevajo visoko{2}}natančno pozicioniranje, kot je varjenje, sestavljanje itd.
② Harmonični reduktor: Harmonični reduktor doseže visoko-natančen prenos s kombinacijo prožnih ležajev in valovnih generatorjev. Ima prednosti kompaktne strukture, visokega prenosnega razmerja in visoke zmogljivosti navora ter se običajno uporablja v lahkih robotih ali aplikacijah, ki zahtevajo visoko natančnost. Harmonični reduktorji se pogosto uporabljajo v robotskih rokah, zlasti v aplikacijah, ki zahtevajo natančen nadzor, kot je elektronska proizvodnja in sestavljanje medicinskih naprav.
3. Servo sistem:
Servo sistem je glavna napajalna naprava za industrijske robote za doseganje učinkovitega gibanja. Običajno je sestavljen iz servo motorjev, servo gonilnikov in kodirnikov, ki so skupaj odgovorni za poganjanje gibanja robota.
① Servo motor: Servo motor je ključna komponenta, ki pretvarja električno energijo v mehansko energijo in neposredno poganja skupno gibanje robota. Servo motorji morajo imeti visoko dinamično odzivnost, da dosežejo natančno pozicioniranje in nadzor hitrosti robotov. Različni industrijski roboti bodo izbrali servo motorje različnih specifikacij in moči v skladu s svojimi scenariji uporabe, da bodo izpolnili svoje zahteve glede gibanja.
② Servo gonilnik: Servo gonilnik je glavna komponenta, ki krmili servo motor in prilagaja hitrost in položaj motorja s prejemanjem navodil od krmilnika. Servo gonilniki se morajo znati hitro odzvati na krmilne signale in natančno prilagoditi stanje delovanja motorjev, da zagotovijo gladkost in natančnost gibanja robota.
③ Enkoder: Enkoderji se uporabljajo za merjenje hitrosti in položaja servo motorjev ter zagotavljajo povratne informacije krmilnemu sistemu za doseganje nadzora -zanke. Natančnost kodirnika neposredno vpliva na natančnost gibanja robota in kodirniki z visoko-ločljivostjo lahko bistveno izboljšajo natančnost pozicioniranja robota, zlasti v scenarijih sestavljanja in obdelave, ki zahtevajo visoko natančnost.
4. Senzor:
Senzorji dajejo robotom sposobnost zaznavanja okolja in lastnega stanja, kar jim omogoča varno in natančno opravljanje nalog v zapletenih in spreminjajočih se delovnih okoljih. Obstaja veliko vrst senzorjev, vključno s senzorji položaja, senzorji navora, vizualnimi senzorji in taktilnimi senzorji.
① Senzor položaja: senzorji položaja se uporabljajo za merjenje položaja in drže robotov, običajno vključujejo senzorje kota in senzorje premika. S pomočjo teh senzorjev lahko roboti dosežejo natančen nadzor gibanja in se izognejo trkom in motnjam.
② Senzor navora: senzorji navora se uporabljajo za merjenje sile in navora, ki ju roboti doživljajo med svojim delovnim procesom. Senzorji navora so še posebej pomembni pri sodelujočih robotih in robotih za montažo, saj lahko pomagajo robotom zaznati in prilagoditi uporabljeno silo, s čimer izboljšajo natančnost in varnost dela.
③ Vizualni senzorji: Vizualni senzorji zagotavljajo robotom "vizualne" zmožnosti, ki jim omogočajo prepoznavanje in lociranje predmetov. V kombinaciji z algoritmi za obdelavo slik lahko vizualni senzorji pomagajo robotom pri doseganju zapletenih nalog, kot so prepoznavanje predmetov, razvrščanje in sledenje.
④ Taktilni senzorji: Taktilni senzorji omogočajo robotom zaznavanje kontaktnih sil in površinskih značilnosti. Običajno se uporabljajo za naloge finega sestavljanja in površinske obdelave, kar robotom omogoča bolj prilagodljivo prilagajanje različnim delovnim okoljem.
5. Končni efektorji:
Končni efektor je del industrijskega robota, ki opravlja specifične naloge, enakovredne robotovi "roki". Zasnova in izbira končnih efektorjev neposredno vplivata na učinkovitost in uporabnost robotov. Pogosti končni efektorji vključujejo robotske roke, napeljave, varilne pištole, pršilne naprave itd.
3, Nadaljnja sistemska integracija
Nadaljnja sistemska integracija industrijske verige, kjer roboti razkazujejo svoje sposobnosti, je velika pozornica za industrijske robote, da predstavijo svoje zmogljivosti. Tukaj roboti prikazujejo svoje spretnosti na različnih industrijskih področjih z varjenjem, paletiziranjem, rokovanjem, sestavljanjem, brizganjem itd. Ti scenariji uporabe pokrivajo skoraj vsa industrijska področja in v vsaki industriji je mogoče videti podobo industrijskih robotov, ki oddajajo svetlobo in toploto.