Način vožnje robota je jedro njegovega izvajanja gibanja, izbira pa mora temeljiti na zahtevah, kot so nosilnost, natančnost, odzivna hitrost, stroški in okoljska prilagodljivost. Sledijo najpogosteje uporabljene metode vožnje za industrijske, storitvene in posebne robote, razvrščene in podrobno razložene glede na načela in scenarije uporabe:
1, električni pogon (največji, primeren za večino scenarijev)
Pretvarjanje električne energije v mehansko energijo prek motorjev ima prednosti, kot so visoka natančnost, hiter odziv, čistost in-brez onesnaževanja ter priročen nadzor. Trenutno je to najprimernejši način vožnje za robote, zlasti industrijske robotske roke in servisne robote.
Glede na vrsto motorja ga lahko razdelimo na:
1. DC servo pogon
Načelo: uporaba enosmernega servo motorja (s povratno informacijo kodirnika) v kombinaciji z gonilnikom za doseganje zaprtega-krožnega nadzora hitrosti in položaja.
Značilnosti: Enostavna zgradba, nizki stroški, visok začetni navor, stabilnost pri nizki-hitrosti, primerno za majhne in srednje obremenitve.
Aplikacije: Namizne robotske roke, majhni AGV-ji, servisni roboti (kot so pomična kolesa robota), izobraževalni roboti.
2. AC servo pogon
Načelo: sinhronski motor s trajnim magnetom na izmenični tok + kodirnik + servo gonilnik, ki dosega visoko-natančen nadzor položaja/navora prek vektorskega nadzora.
Značilnosti: visoka gostota moči, močna preobremenitvena zmogljivost, nizko nastajanje toplote, dolga življenjska doba, primerno za visoko obremenitev in visoko-natančne scenarije.
Aplikacije: industrijske robotske roke (kot so šestosne kolaborativne roke, varilni roboti), vrhunski- AGV-ji, osi povezovanja CNC obdelovalnih strojev.
3. Koračni motor
Načelo: rotor motorja se krmili tako, da se vrti korak za korakom prek impulznih signalov (brez kodirnika, krmiljenje odprte-zanke), kot vrtenja pa je sorazmeren s številom impulzov.
Značilnosti: Izjemno nizki stroški, enostavno upravljanje, brez kumulativne napake (kratek hod), vendar je pri nizkih hitrostih in šibki nosilnosti prisoten fenomen "plazenja".
Aplikacije: nizkocenovne robotske roke, 3D-tiskalniki, lahki pozicionirni mehanizmi (kot so majhni robotski sklepi, potisni mehanizmi).
4. Brezkrtačni enosmerni motor (BLDC)
Načelo: obraba brez krtačk, nadzorovana z elektronskim komutatorjem, v kombinaciji s Hallovimi senzorji ali kodirniki za doseganje krmiljenja zaprte-zanke.
Lastnosti: Visoka učinkovitost, nizka raven hrupa, dolga življenjska doba (brez izgube ščetk), med koračnimi in servo motorji.
Aplikacije: pohodna kolesa servisnih robotov, propelerji dronov, spoji robotov (nizke do srednje obremenitve), medicinski roboti (kot je oprema za rehabilitacijo).
5. Linearni motorni pogon
Načelo: Odprite vrteči se motor in neposredno oddajte linearno gibanje (brez potrebe po prenosnih mehanizmih, kot so vijaki ali zobniki).
Značilnosti: Ničelen prenosni razmik, visoka hitrost in pospešek, izjemno visoka natančnost pozicioniranja (do mikrometrske ravni), vendar visoki stroški in znatno ustvarjanje toplote.
Aplikacije: visoko{0}}natančni industrijski roboti (kot so roboti za ravnanje s polprevodniki), oprema za lasersko rezanje, vrhunski-sodelujoči linearni spoji rok.
2, hidravlični pogon (primeren za velike obremenitve in težka okolja)
S pretvarjanjem tlačne energije hidravličnega olja v mehansko energijo in uporabo hidravličnih cilindrov ali motorjev za izhodno moč je jedro visokotlačni vir olja + skupina krmilnih ventilov.
Lastnosti:
Prednosti: Izjemno visoka gostota moči (nosilnost je nekajkrat večja od električnih vozil pri enaki prostornini), močna odpornost na udarce, odpornost na visoke in nizke temperature, odpornost na prah in vodo.
Slabosti: onesnaženje z oljem, nizka natančnost krmiljenja, počasna hitrost odziva in zapleteno vzdrževanje (zahteva redno menjavo olja).
3, pnevmatski pogon (primeren za nizke-cenovne scenarije)
Z uporabo stisnjenega zraka kot vira energije se gibanje doseže prek cilindrov ali pnevmatskih motorjev, pri čemer je jedro sestavljeno iz zračnega kompresorja, elektromagnetnega ventila in zračnega kroga.
Lastnosti:
Prednosti: Izjemno nizki stroški, enostavna zgradba, čist in brez{0}}olja (suh zrak), proti onesnaževanju (od-odporen na prah, proti-koroziji), hitra hitrost odziva (takojšnja zaustavitev zagona).
Slabosti: Nizka nosilnost (uporabno samo za majhne obremenitve), nizka natančnost pozicioniranja (stisljiv plin, nagnjen k udarcem) in potreba po podpornih zračnih kompresorjih.
Na splošno je električni pogon (zlasti AC servo) trenutno glavna izbira za robote, medtem ko hidravlični, pnevmatski in posebni pogoni služijo kot dopolnila, ki pokrivajo scenarije z ekstremnimi obremenitvami, okolji ali zahtevami glede natančnosti.