Kako nastaviti koordinatni sistem industrijskih robotov?

1. Zemeljski (svetovni) koordinatni sistem
Predstavljajte si, kaj bi storili, če bi se izgubili na Zemlji? Lahko poiščete referenčno točko, kot je Severnica, da določite svoj položaj. Podobno imajo tudi industrijski roboti 'Severnico', ki je geodetski koordinatni sistem. Ta koordinatni sistem je kartezični koordinatni sistem z zemljo kot referenco, vsi drugi koordinatni sistemi pa so z njim neposredno ali posredno povezani. Ta koordinatni sistem je še posebej pomemben pri povezovanju več robotov ali robotskih sistemih s premikanjem zunanje osi.
Med katerima koli dvema koordinatnima sistemoma obstaja relativna orientacija, ki ji pravimo lega.
Običajne metode za opisovanje drže vključujejo Eulerjeve kote, matrike transformacije koordinat, kvaternione in rotacijske vektorje. Med njimi Eulerjev kot razčleni opis položaja na tri neprekinjene rotacijske procese, pri čemer se vsaka rotacija vrti okoli osi, ki je pravokotna na os, ki se vrti okoli rotacije naprej in nazaj. Trije zaporedni rotacijski procesi v Eulerjevem kotu so naslednji: prvi rotacijski kot je kot nihanja ψ (odklon), znan tudi kot smer ali azimut, pri čemer je njegova rotacijska os z-os; Kot drugega zasuka je nagibni kot θ, znan tudi kot višina, pri čemer je njegova os zasuka x-os; Kot tretjega zasuka je kot zasuka ϕ (zvit), znan tudi kot kot nagiba, njegova os zasuka pa je os y-.
2. Osnovni koordinatni sistem
Osnovni koordinatni sistem je "dom" robota, sestavljen iz osnovne točke robota in koordinatne orientacije. Ta koordinatni sistem služi kot osnova za druge koordinatne sisteme robota in zagotavlja predvidljivost gibanja fiksno nameščenega robota. Ko stojite pred robotom in manipulirate z učnim obeskom v osnovnem koordinatnem sistemu, boste ugotovili, da se bo robot z manipuliranjem z učnim obeskom gor in dol premikal vzdolž X-osi; Manipulirajte z učnim obeskom levo in desno in robot se bo premaknil vzdolž Y-osi; Zasukajte krmilno palčko in robot se bo premaknil vzdolž osi Z-. Smer tega koordinatnega sistema je skladna s kartezičnim koordinatnim sistemom v matematiki.
3. Koordinatni sistem orodja
Koordinatni sistem orodja je "roka" robota, ki se uporablja za določanje položaja in orientacije orodja. Ta koordinatni sistem je sestavljen iz središčne točke orodja (TCP) in koordinatne orientacije, ki ju je treba nastaviti vnaprej. Če definicije ni, bo robot uporabil privzeti koordinatni sistem orodja. Ta koordinatni sistem je ključnega pomena za zagotovitev, da orodje natančno doseže vnaprej določen položaj.
4. Koordinatni sistem obdelovanca
Koordinatni sistem obdelovanca je "oko" robota, ki se uporablja za določanje položaja in orientacije obdelovanca. Ta koordinatni sistem je sestavljen iz izhodišča obdelovanca in orientacije koordinat in se običajno določi z metodo treh-točkov: os X-je določena z dvema znanima točkama, os Y-je določena s tretjo točko, smer osi Z- pa je določena z uporabo pravila desne-roke. Ta koordinatni sistem je najprimernejši za programiranje robotov, saj robotu pomaga "videti" položaj obdelovanca.
5. Skupni koordinatni sistem
Zgibni koordinatni sistem je »sklep« robota, ki je nastavljen v sklepih robota in predstavlja absolutni kot vsake osi glede na njen izhodiščni položaj. Ta koordinatni sistem je ključen za nadzor gibanja robotov, saj zagotavlja, da se lahko vsak člen robota natančno premakne v vnaprej določen položaj.
6. Uporabniški koordinatni sistem
Uporabniški koordinatni sistem je "možgani" robota, ki uporabnikom omogoča prilagajanje kartezičnega koordinatnega sistema za vsak delovni prostor. Ta koordinatni sistem se uporablja za poučevanje in izvajanje registrov položaja, izvajanje navodil za kompenzacijo položaja itd. Če ni definicije, bodo roboti uporabljali geodetski koordinatni sistem. Ta koordinatni sistem uporabnikom omogoča prilagodljivost, saj jim omogoča prilagajanje delovnega prostora robota glede na lastne potrebe.
Ste s tem člankom pridobili jasnejše razumevanje koordinatnega sistema industrijskih robotov? Ne pozabite, da je koordinatni sistem kompas za natančno delovanje robota. Z razumevanjem in pravilno nastavitvijo teh koordinatnih sistemov lahko preprosto upravljate robote in povečate njihovo učinkovitost v vaši tovarni. Podjetje Braun Robotics je kot vodilno podjetje v industriji vedno zavezano zagotavljanju najbolj natančnih in zanesljivih robotskih rešitev. Izbrati nas pomeni izbrati strokovnost in učinkovitost.