Ali industrijski robot velja za robota?

1. industrijski roboti v primerjavi s človekom - kontrolni sistemi proti možganom
Krmilni sistem industrijskih robotov je njegova temeljna komponenta, podobna človeškim možganom, odgovorna za obdelavo navodil, zaznavanje okolja, načrtovanje poti gibanja in izvajanje nalog. Nadzorni sistemi običajno sestavljajo strojno in programsko opremo, vključno z industrijskimi računalniki, učnimi napravami, servo krmilniki ipd. Glavne funkcije nadzornega sistema vključujejo:
1. Zaznavanje okolja: pridobivanje zunanjih informacij s senzorji, kot so vid, zaznavanje sile, dotik itd., Tako da se roboti lahko prilagodijo spreminjanjem okoljskih razmer.
2. Načrtovanje gibanja: Na podlagi nastavljenega programa ali povratnih informacij v realnem času načrtujte robotsko gibanje in zaporedje akcij, da zagotovite, da lahko opravi zapletene naloge.
3. Interakcija človeškega računalnika: S pomočjo naprav, kot so učne pripomočke in operacijske plošče, osebje lahko programira in odpravlja robote za odpravljanje napak.
4. Povratne informacije v realnem času: Krmilni sistem zagotavlja, da lahko robot med izvajanjem nalog pravočasno prilagodi svoja dejanja z zanko povratnih informacij v realnem času, pri čemer se izogne napakam ali okvare.
Nadzorni sistem industrijskih robotov je odgovoren za zagotavljanje funkcij robotskih "možganov", da robotu pomaga "razmišljati" o delovnih nalogah.
2. industrijski roboti proti ljudem - ontološka struktura v primerjavi s telesom
Struktura robotskega telesa je običajno sestavljena iz roke (končnega efektorja), zapestja, roke, pasu in baze. Ti deli sodelujejo, da robotom omogočajo, da opravijo zapletene naloge domačih nalog. Običajno se uporabljajo artikulirane mehanske strukture s 4-6 stopinj svobode. Med njimi se za določitev položaja končnega efektorja uporabljajo 3 stopinje svobode, druge 1 ali 3 stopinje svobode pa se uporabljajo za določitev smeri (drže) končnega efektorja. Ta porazdelitev stopenj svobode omogoča robotom, da v tridimenzionalnem prostoru fleksibilno opravljajo različne naloge.
① Roka (končni efektor)
Roka je del robota, ki opravlja določene naloge, običajno nameščene na koncu robotske roke. To je lahko orodje, kot so oprijem, sesalna skodelica, varilna pištola, ključ, razprševalna pištola itd., Ki ga je mogoče nadomestiti glede na potrebe scenarija uporabe. Funkcija roke je neposredno interakcijo s ciljnim objektom, kot so oprijem, varjenje, razprševanje itd.
② zapestje
Zapestje povezuje roko in roko, njegova glavna funkcija pa je spremeniti prostorsko smer roke in s tem doseči bolj prilagodljivo delovanje. Za zapestje ima običajno 1 do 3 stopinje svobode, ki se uporablja za prilagajanje drže končnega efektorja. Zasnova zapestja mora upoštevati njegovo togost in stabilnost, da se zagotovi natančnost robota med izvajanjem nalog.
③ Del roke
Roka je komponenta, ki povezuje pas in zapestje, predvsem odgovorna za spreminjanje prostorskega položaja roke. Roka je običajno sestavljena iz zgornje roke in spodnje roke, ki dosežejo rotacijske in nihajoče gibe skozi sklepe. Obseg gibanja roke določa velikost in prilagodljivost delovnega prostora robota. Strukturne oblike roke so raznolike, običajno vključujejo kartezijanske koordinate, cilindrične koordinate, polarne koordinate in skupne koordinate.
④ pas
Pas povezuje roko in podlago in se običajno lahko vrti, da spremeni smer delovanja celotnega robota. Obseg gibanja pasu neposredno vpliva na dostopnost robota v delovnem prostoru. V nekaterih robotih se lahko pas združi z rokami, da tvori enoten mehanizem gibanja.
⑤ baza
Osnova je podporni del robota, ki igra vlogo pri določanju in stabilizaciji. Osnova je lahko fiksna ali mobilna, odvisno od scenarija aplikacije robota. Zasnova baze mora upoštevati njegovo nosilnost in stabilnost, da se zagotovi varnost in zanesljivost robota med delovanjem.
3. Industrijski roboti proti ljudem - pogon sistemov proti mišicam
Vozni sistem industrijskih robotov je njihov vir energije, ki je enakovreden mišičnemu sistemu človeškega telesa, odgovoren za pretvorbo energije v mehansko gibanje. Po različnih metodah vožnje lahko vozniški sistem industrijskih robotov razdelimo na tri vrste: električni, hidravlični in pnevmatski.
① Električni pogon: Poganjajo se z motorji, kot so Stepper Motors, DC servo motorji in AC Servo Motors, ima prednosti hitrosti odziva, visoko natančnost nadzora in kompaktne strukture ter se pogosto uporablja v industrijskih robotih. Roboti, kot je Borunte, večinoma uporabljajo električni pogon. Z uporabo servo motorjev in reduktorjev za pretvorbo hitrosti in navora je mogoče izboljšati izhodno sposobnost in stabilnost robota.
② Hidravlični pogon: Poganjajo se s hidravličnimi jeklenki, ima prednosti močne zmogljivosti in gladkega gibanja, primerne za težke ravnanje in natančno obdelavo.
③ Pnevmatski pogon: Poganjajo ga jeklenke, ima prednosti preproste strukture, nizke stroške in hitrega odziva ter je primeren za svetlobno obremenitev in scenarije gibanja za visoke hitrosti.
Kot primer električni pogon kot primer, robotski pogonski sistemi običajno vključujejo motorje, reduktorje, mehanizme prenosa in aktuatorje. Motor pretvori električno energijo v mehansko energijo, reduktor zmanjšuje hitrost in poveča navor, mehanizem prenosa (kot so koračni pasovi, zobniki itd.) Prenaša moč na različne sklepe robota in na koncu doseže gibanje skozi aktuator.
Servo motorji imajo značilnosti visoke natančnosti, visoke hitrosti in visokega navora, ki lahko doseže nadzor nad položajem, hitrostjo in navorom v zaprti zanki, s čimer premagajo težavo s stopnjo izgube motorja. Poleg tega so servo motorji pogosto kombinirani s koderji, da tvorijo krmilne sisteme zaprte zanke za natančen nadzor položaja.
Reduktor ima vlogo pri zmanjševanju hitrosti in povečanju navora v sistemu robotskega pogona. Trenutno glavne vrste reduktorjev vključujejo reduktorje RV in harmonične reduktorje.
RV reduktorji imajo visoko togost in rotacijsko natančnost, zaradi česar so primerni za močne položaje obremenitve, kot so baze, pas in razcvet. Njegova notranja struktura je zapletena, dosežena z večstopenjskim zobnikom za upočasnitev in jo spremlja trenutni signal servo motorja.
Harmonični reduktorji so primerni za majhne položaje obremenitve, kot sta podlaket in zapestje, z visoko natančnostjo in kompaktno strukturo.
Način priključka med motorjem in reduktorjem je običajno gred reduktorja ali generator valov. Na primer, v RV menjalniku je glavna gred servo motorja priključena na sončno prestavo, medtem ko je harmonični menjalnik priključen na izhodno gred motorja skozi generator valov. Ta metoda povezave zagotavlja stabilnost in natančnost prenosa moči.
Poleg tega obstaja nekaj robotskih "senzorskih sistemov", ki robotom pomagajo imeti enako vizijo in dojemanje sile kot ljudje, da bi bolje opravljali naloge.
Če že govorimo o tem, čeprav industrijski roboti morda niso videti kot roboti, ki si jih predstavljamo, imajo iste "možgane", "telo" in "mišice" kot ljudje in so 100% razvrščeni kot roboti.