Zgodnji roboti običajno uporabljajo preproste fiksne programe za izvajanje preprostih in ponavljajočih se akcijskih nalog . Ti programi so večinoma razviti na podlagi posebnih nalog in imajo močno specifičnost . z nenehno širitvijo polj robota, ki lahko ravnajo z različnimi nalogami in ne bodo več omejeni na eno samo nalogo, ki dokazujejo boljšo nalogo {2}, ki niso več omejena na eno samo, da je boljša naloga {2}, ki so pomembni, da bi bili pomembni, ki bodo pomembni, da bi bili bolj pomembni ročni dokazni. In tehnologija programiranja robota je doživela tudi hiter razvoj, pri čemer se pojavljajo različni načini programiranja in jeziki .
Trenutno obstajajo tri glavne programske metode za industrijske robote:
Poučevanje programiranja
Teaching programming is the most common way of programming simple robots, especially suitable for simple repetitive work tasks. During the teaching process, the staff needs to operate the robot on-site to move the end effector to the target position. The robot's joint angle values will be stored in the controller to "remember" the target position. In the reproduction stage, the robot can Preberite informacije o shranjenem položaju s krmilnika in med poučevanjem reproducirajte smer gibanja .
Načini poučevanja vključujejo praktično poučevanje in poučevanje z orodji za poučevanje .
Hand to hand teaching involves operating the joystick on the robot arm to complete the action, while teaching with a teaching pendant drives the robot through the knob on the pendant. The teaching pendant has become a common way of programming industrial robots due to its easy operation. The knobs on the teaching pendant correspond to the various joints of the robot, allowing the operator to easily complete poučevanje v različnih koordinatnih sistemih .
Prednosti demonstracijskega programiranja so preprosto delovanje, enostavno za učenje in hitra demonstracijska hitrost . Vendar pa ima tudi nekaj pomanjkljivosti:
Dokončati mora na kraju samem in zasedati čas proizvodnje robota .
Natančne ali zapletene usmeritve je težko doseči z demonstracijami .
Nezmožnost vključevanja informacij senzorjev s poučevanjem omejuje stopnjo avtomatizacije .
Težko sinhronizirati z drugimi operacijami robota .
Programiranje jezika robota
Robot language programming uses specialized robot languages to describe the motion trajectory of robots. This approach is similar to high-level programming languages, which can achieve interconnection between robots and between robots and external devices, and complete diverse tasks. There are many types of robot languages, and different robot systems may use the same language or different languages.
Programiranje brez povezave
Offline programming is implemented through specific software, allowing for programming without directly connecting to the robot. Offline programming software usually also has functions such as trajectory simulation, collision detection, modeling and importing of end effectors, and online debugging. This method can complete programming and simulation without affecting production, significantly improving efficiency.
Navedite primere za pomoč pri razumevanju:
Ob predpostavki, da imamo avtomobilsko proizvodnjo, ki zahteva uporabo robotov za dokončanje sklopa avtomobilskih komponent .
Naučite programiranja
Scenarij: Robot na montažni liniji mora motor postaviti v avtomobilsko podvozje .
Operacija:
1. Inženir stoji poleg montažne linije in drži učni obesek .
2. S pomočjo učnega obeska inženirji ročno vodijo robotovo roko, da se premaknejo na pravilen položaj motorja .
3. Robot beleži ta položaj in ustrezen kot skupnega kota .
4. Inženir večkrat vodi robota v položaj montaže, robot pa znova zapiše .
Ko je demonstracija zaključena, lahko robot to dejanje samodejno ponovi in motor postavi v podvozje .
Prednosti: Enostaven za upravljanje in hitro za začetek .
Slabost: Inženirji morajo biti prisotni osebno in programiranje za zapletena dejanja morda ni dovolj natančno .
Programiranje jezika robota
Scenarij: Robot mora prilagoditi svoje montažne ukrepe v skladu z različnimi vrstami avtomobilskih podvozja .
Operacija:
1. Programerji Napišejo program, ki uporablja določen jezik robota za določitev korakov montaže motorja .
2. Program vsebuje logične presoje za izbiro različnih strategij montaže, ki temeljijo na različnih vrstah šasije .
3. Program se naloži v robot prek robotskega krmilnika .
4. Robot izvaja montažne naloge v skladu z navodili programa .
Prednosti: lahko napišete kompleksno logiko in se prilagodite spreminjanjem nalog .
Slabosti: Potrebno je znanje o profesionalnem programiranju in razvojni cikel je lahko daljši .
Programiranje zunaj linije
Scenarij: Zagnan bo nov model avtomobila, robota
Operacija:
1. Uporabite programsko opremo brez povezave za simulacijo postopka montaže v računalniku .
2. Programska oprema omogoča inženirjem, da oblikujejo nove montažne poti in izvedejo simulacijsko testiranje, da se zagotovi, da ni trkov ali napak .
Po dokončanju zasnove inženir izvozi program in ga naloži v krmilnik robota prek vmesnikov, kot je USB .
4. Robot je že zaključil programiranje in testiranje programske opreme pred dejanskim sestavljanjem .
Prednosti: Programiranje in testiranje je mogoče izvesti, ne da bi vplivali na proizvodno linijo, izboljšali učinkovitost .
Prikrajšanost: zahteva dodatno podporo programske opreme in strojne opreme .
zaključek
V tem primeru lahko vidimo, da ima vsaka programska metoda svoje uporabne scenarije in prednosti ter slabosti . učne programiranje je primerno za preproste in ponavljajoče se naloge; Programiranje jezika robota je primerno za naloge, ki zahtevajo zapleteno logiko; Programiranje brez povezave je primerno za zapleteno programiranje in testiranje, ne da bi vplivalo na proizvodnjo . V praktičnih aplikacijah je zelo pomembno, da izberete ustrezno programsko metodo, ki temelji na specifičnih potrebah . s temi tremi programiranje Bolj inteligenten in avtomatiziran .