Kateri so vozni mehanizmi manipulatorja
Manipulator lahko nadomesti težko delo ljudi za uresničitev mehanizacije in avtomatizacije proizvodnje, in lahko deluje v škodljivem okolju za zaščito osebne varnosti. Zato se pogosto uporablja v proizvodnji strojev, metalurgiji, elektroniki, lahki industriji, atomski energiji in drugih oddelkih.
Poznate glavne dele mehanizma, ki lahko pri delu vozijo manipulatorja? To bo pomemben projekt za določitev delovanja manipulatorja. Poglejmo si.
Obstajajo štiri vrste mehanizmov vožnje, ki jih uporablja manipulator: hidravlični pogon, pnevmatski pogon, električni pogon in mehanski pogon. Med njimi se najbolj uporablja hidravlični pogon in pnevmatski pogon.
1. Pnevmatski pogon
Vozni sistem je običajno sestavljen iz cilindra, zračnega ventila, zračnega rezervoarja in zračnega kompresorja. Značilni so priročni vir zraka, hitro delovanje, enostavna struktura, nizke cene in priročno vzdrževanje. Težko pa je nadzorovati hitrost in zračni tlak ne sme biti preveč visok, zato je sposobnost ugrabitve nizka.
2. Mehansko pogon
Mehanski pogon se uporablja le, ko je dejanje fiksno. Na splošno se za uresničitv navedenega dejanja uporablja mehanizem cam linkage. Značilno je zanesljivo delovanje, visoka delovna hitrost in nizek strošek, vendar ga ni enostavno prilagoditi.
3. Električni pogon
Električni pogon je najbolj razširjen način vožnje manipulatorja. Za to je značilno priročno napajanje, hiter odziv, velika gonilna sila (skupna teža je dosegla 400kg), priročno zaznavanje signala, prenos in predelava, in lahko sprejme različne prilagodljive kontrolne sheme. Stepping motor se na splošno uporablja kot vozni motor, dc servo motor (AC) pa je glavni način vožnje. Zaradi visoke hitrosti motorja je treba sprejeti mehanizem zmanjšanja (kot so harmonični pogon, RV cikloidni pinwheel pogon, prestavni pogon, vijačni pogon in mehanizem za več palic).
Zato je manipulator začel uporabljati motor z visokim navorom in majhno hitrostjo brez mehanizma pojemka za direktni pogon (DD), kar lahko ne samo poenostavi mehanizem, temveč tudi izboljša natančnost nadzora.
4. Hidravlično pogonjena
Tlačni manipulator je običajno sestavljen iz hidravličnega motorja (različnih oljnih jeklenk, oljnih motorjev), servo ventila, oljne črpalke, rezervoarja za olje itd. Na splošno ima veliko dvižno zmogljivost (do sto kilogramov). Značilna je kompaktna struktura, stabilno delovanje, odpornost na udarce, odpornost na vibracije in dobra zmogljivost, ki je odporna na eksplozijo. Hidravlične komponente pa morajo imeti visoko proizvodno natančnost in zmogljivost tesnjenja, sicer bo uhajanje olja onesnaževalo okolje.